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走出混沌

“中国民营企业普遍存在着管理危机,我们只是先一步触礁”$$──史玉柱$$民营高科技企业近些年来百花齐放,发展得发火如荼。然而昙花一现的居多,真正持续稳步发展而取得成功的并不多见。众所周知,资金、技术、管理和人才是企业得以存在的几大基本因素。民营高科技企业大多是以技术为先导,进入市场时往往有着较强的技术优势,像汉王从模式识别开始,方正从排版出发,用友立足财务软件……,企业能否进一步拓展和壮大,就看它是否能明智地将一个优势及时转化为多种优势,比如将产品市场转化为资本市场、强化规范化的制度管理、强化市场运作能力等等。成熟的企业应是多个优势的综合。$$一、混沌现象与企业困境$$之所以说要走出混沌,是因为民营高科技企业遇到了困难,处在困惑之中。前面提到过民营高科技企业能在市场上生存,大多是因为有其特殊的技术优势,然而消费者的心理是变化的,市场环境是动态的,企业规模在不断壮大。像管理、资金等技术以外的因素,在民营高科技企业的创业初期被许多隐...  (本文共2页) 阅读全文>>

沈阳工业大学
沈阳工业大学

深海机器人推进电机混沌现象研究

本文针对深海机器人推进电机系统混沌运行现象的发生、发现、预测、抑制和利用,从非线性混沌角度探讨其内在的原因和运动规律,取得了一些具有独特理论意义和有实用价值的研究成果。内容包括以下几个部分:第一部分改进最大李雅普诺夫指数法,提出一种新的基于全局变量的混沌预测方法,定义追踪矢量来构造全局算法,用于深海机器人推进电机系统混沌的诊断与预报。全局法克服了单一相空间方法预报不准确、不完整、不全面甚至误预报的弊端,能刻画出推进电机系统经过伪混沌到最终进入真正混沌的全貌,避免遗漏重要信息。引入伪混沌概念,拟解决以往对系统混沌运行状态描述不够准确的问题。第二部分提供了混沌吸引子精细化观察、分析和应用的新工具。应用小波分析方法、庞加莱映射和功率谱分析技术,分析研究推进电机系统的混沌吸引子特征;揭示了在貌似混乱的吸引子流图内部蕴藏着形态各异的混沌吸引盆,剖析、搜寻和描绘了混沌吸引盆的异宿轨迹;异宿轨迹的预测定位为实现从内部和微观角度进行混沌控制、混...  (本文共121页) 本文目录 | 阅读全文>>

复旦大学
复旦大学

复杂科学观点下的战略性思维建构:基于三个自动生成过程模式之诠释

本研究在具有复杂科学及其战略观点的前见与基础之上,主要使用以建构论典范(即范式)的科学哲学为基础的自动生成认识论之镶嵌过程(POM)方法论对跨海峡两岸的一个大型的且复杂的钢铁集团-SPL 集团进行纵向的质性田野战略研究,建构了 3 个自动生成过程模式:1)SPL 版之战略性分形学习(SFL)过程模式;2)SPL 版之战略事业部升级(SBA)过程模式;和 3)SPL 版之组织常规,认知,与诠释(RCI)过程整合模式。将这 3 个自动生成过程模式的整合之后,形成了 SPL 版之阶跃演化与自动生成(PEA)过程模式。PEA 过程模式诠释了组织在 4 个动力学时期:周期动力学时期,白噪音动力学时期,粉红动力学时期,和混沌动力学时期的 1)宏观的内在知识结构的改变,2)微观的组织升级过程,和 3)整体性的战略诠释之双向性的特质。从复杂科学战略的观点而言,PEA 过程模式体现了组织的动态性变革过程,即组织生成,成长与学习,无序与崩落,和自组...  (本文共315页) 本文目录 | 阅读全文>>

西南交通大学
西南交通大学

柔性冗余度机器人中的混沌研究

柔性冗余度机器人因具有奇异回避、障碍躲避、关节力矩最小化,且轻质高速等优点而逐渐得到智能机器人研究领域学者们的关注。然而,柔性冗余度机器人系统是一个高度耦合的非线性系统,包含着复杂丰富的运动动力特性。因此,很有必要深入研究其内在运动规律,为改善这类机器人的工作性能提供重要的依据和方法。本论文首次较为系统地进行了将非线性动力学中的混沌理论应用于柔性冗余度机器人系统运动特性研究的探索。主要研究工作如下。首先,较为全面地介绍和讨论了混沌理论的基本内容,包括混沌的识别、预测及控制的方法等,为柔性冗余度机器人系统混沌运动的研究奠定了基础。其次,建立了基于Jacobian矩阵的柔性冗余度机器人的运动学模型。第三,研究了进行柔性冗余度机器人系统混沌识别的方法,如,相图法和Poincare映射分析法。通过数值模拟,发现了采用PD控制器并基于Jacobian矩阵的伪逆方法控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时,一个平面3R和一个空间4R柔性...  (本文共143页) 本文目录 | 阅读全文>>

《电气技术》2009年03期
电气技术

水下机器人用永磁推进电机系统混沌控制

1引言永磁推进电机系统是水下机器人的推进动力核心,推进电机系统参数处于某些区域和工作条件下,推进系统将产生混沌运动,表现为转矩脉振和转速波动,有时可导致水下机器人无法驾驭甚至被恶劣海流所吞没。由于受到对系统认识和分析手段的限制,往往将问题归结为外界干扰或系统故障;利用现代非线性科学研究表明,此时推进电机系统出现了混沌运行现象[1-2],呈现混沌运行行为。水下机器人是观察、勘测、开发海洋资源的重要工具,作为机器人动力核心的推进电机,其性能和运行行为直接影响和决定了机器人的动态性能、稳定性能、可靠性和安全性[3-4]。为此,有必要对永磁推进电机系统的混沌运行加以认识、抑制和控制,确保水下机器人安全可靠地运行,这是一项重要和有实际意义的研究课题。2永磁推进电机系统混沌行为图1所示为某水下机器人配备的内置式永磁推进电机、螺旋桨和导流罩部分,为实现前进、后退、上浮、下沉、左移、右移和各种组合运动通常装有多台推进电机。302009年第3期图...  (本文共3页) 阅读全文>>

沈阳工业大学
沈阳工业大学

基于滑模变结构方法的深海机器人推进电机混沌控制

作为深海机器人动力核心的无刷推进电机系统,其性能影响整个系统的稳定性、可靠性和安全性,在系统结构、参数匹配不当和外部因素影响时推进电机系统有时会出现混沌运行现象,使得机器人难以控制,甚至被恶劣海流所吞没,后果严重。本文对深海机器人推进电机系统出现的混沌运行现象,采用两种滑模变结构控制方法进行抑制性控制研究,取得了一些具有理论意义和工程价值的成果。归纳和整理无刷推进电机系统动力学模型,编制动态性能MATLAB仿真程序,对海洋机器人无刷推进电机系统的混沌现象运行进行数字仿真计算和分析。分析模糊滑模变结构控制的理论基础,并以典型的Lorenz混沌系统为例,通过数字仿真计算和分析对混沌控制的可行性和有效性加以验证。在此基础上,提出基于模糊滑模变结构的深海机器人无刷推进电机系统混沌控制策略,设计了模糊滑模变结构混沌控制器,对于不同的控制参数和施加控制时刻时推进电机系统迁出混沌的过程进行数字仿真分析和研究。分析渐趋滑模变结构控制理论基础,就...  (本文共52页) 本文目录 | 阅读全文>>