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大壁虎

别名蛤蚧、多格、蛤蟹,属于壁虎科。$$大壁虎是壁虎科中最大的一种,全长30厘米左右,头体长与尾  (本文共1页) 阅读全文>>

南京航空航天大学
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大壁虎运动人工诱导的基础研究

三维空间无障碍TDOF(Three Dimensional Obstacle-Free)机器人作为机器人领域的一个重要分支,一直是仿生机器人研究关注的重点。然而TDOF机器人在运动稳定性、灵活性、可靠性、电源使用时间、简约的控制系统等方面还存在着难于在短期内突破的技术瓶颈,因此对生物运动规律和生物机器人的研究近年来受到更多的重视。生物机器人已经成为机器人技术领域的重要研究方向之一。产自我国广西、云南等地和东南亚的大壁虎(Gekko gecko)体态大、行动迅速、负重能力强,适合作为生物机器人的目标对象,大壁虎卓越的运动能力,使得人工诱导大壁虎运动成为TDOF生物机器人研究的重点。像机器老鼠那样成功实现大壁虎运动的人工诱导将对TDOF机器人的研究产生深远影响!为此,作为行为诱导的基础,就需要了解和研究大壁虎脑区运动相关核团的功能、空间分布、相互联系及其神经电信号的时空编码。然而,目前罕见大壁虎运动相关脑区的研究报道,现有对大壁虎脑...  (本文共119页) 本文目录 | 阅读全文>>

南京航空航天大学
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大壁虎四肢运动神经调控的初步研究

大壁虎空间运动能力卓越,是仿生研究的理想模型。脊髓包含执行基本运动必不可少的网络,是中枢神经系统与四肢关节、肌肉之间信息交换的主要通道。探索大壁虎神经对四肢运动的调控机理,对于引入生物控制方式控制仿壁虎机器人运动以更好的适应非结构环境、理解四足匍匐运动动物的运动神经调控机制具有重要意义。本文首先研制了适于大壁虎脊柱骨骼结构特征的脑-脊柱联合立体定位装置。通过特制的夹头和模块化的定位夹持部件实现大壁虎脊柱颈膨大和腰膨大椎骨的夹持定位。整个装置配合标准脑立体定位仪可实现一体化操作,解决了一次实验中大壁虎头部-颈膨大-腰膨大三个部位的同步定位夹持问题。颈膨大-腰膨大脊髓联合制备以及脊髓内微量注射标记实验结果表明,所设计的定位装置能够满足实验要求。其次,初步研究了兴奋性神经递质NMDA(N-methyl-D-aspartic acid,N-甲基-D-天冬氨酸)刺激条件下,大壁虎脊髓对其四肢的运动调控。通过电刺激脊神经干方式,分析了大壁虎...  (本文共82页) 本文目录 | 阅读全文>>

南京航空航天大学
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大壁虎在不同倾斜表面运动力学测试与比较分析

大壁虎运动力的测定对揭示大壁虎运动的力学规律、指导类大壁虎机器人的研制、获得仿生机器人控制设计的灵感均有重要的意义。采用动物运动行为与运动力学测试系统测试大壁虎在不同倾斜角的斜面自由运动时,脚掌和脚趾与运动表面接触时产生的3维运动力,结合高速摄像分析讨论大壁虎在不同运动斜面运动时大壁虎脚掌的运动力,并比较前后腿的功能。通过实验测得大壁虎在不同倾斜角的斜面(30°、60°、120°和150°)运动的运动力,并结合前期大壁虎在0°、90°和180°表面运动的测试结果,比较分析了大壁虎在此七种不同倾角的表面运动时脚掌、脚趾与运动表面作用力的变化规律;并讨论了各脚掌对身体运动的作用。从受力和步态方面对大壁虎身体的运动规律做了阐述,加深对生物运动的理解。大壁虎在低倾斜角的斜面运动时,主要采用对脚步态运动,前脚缓冲运动,后脚驱动运动,运动速度较高,其主要依靠步频来提高速度;在高倾斜角的斜面运动时,采用三脚或对脚步态,前脚驱动运动,后脚缓冲运...  (本文共75页) 本文目录 | 阅读全文>>

广西师范大学
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不同地理区域大壁虎的遗传结构和分化

大壁虎(Gekko gecko)属于脊索动物门,脊椎动物亚门(Vertebrata),爬行纲(Reptilia),有磷目(Squamata),蜥蜴亚目(Lacertilia),壁虎科(Gekkonidae),壁虎属(Gekko)动物。为我国二级保护动物。广泛分布于南亚和东南亚以及中国的华南南部。产自我国广东、广西和云南南部及越南、缅甸北部的大壁虎体型较细,体色较深,色斑较杂,称之为黑斑大壁虎;而东南亚及南亚大部分地区出产的大壁虎则体型粗壮,体重较大,体色较浅,具有醒目的红色斑点,故称之为红斑大壁虎。但动物分类上它们一直作为一个物种看待,目前对这两个种群分化的研究越来越引起人们的关注。本文将分别从黑、红斑大壁虎的形态解剖、染色体组型和线粒体DNA细胞色素b基因全序列三个方面对产自广西、云南、越南和老挝的大壁虎进行其遗传结构和分化的研究。红斑大壁虎个体普遍大于黑斑大壁虎。在皮肤系统上,红斑大壁虎背面的红斑非常明显,大而且鲜艳,黑斑大...  (本文共57页) 本文目录 | 阅读全文>>

南京航空航天大学
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自由运动大壁虎肌电信号无线采集及运动关联特性初探

运动是动物的基本特征,动物超群的运动能力来自于对运动反力的精细感知以及对运动行为的实时调控。本文的研究对象大壁虎运动能力卓越,能够在水平面、竖直面以及倒置天花板上运动。对大壁虎运动过程中肌电信号、力学信号以及运动状态的同步测试研究,将为探索揭示匍匐运动动物卓越的运动调控机理提供有益的参考。因此,本论文开展了以下主要工作:研制了适于自由运动小动物的肌电信号无线采集装置。整个装置的体积为40mm×25mm×6.3mm(长×宽×高),重量为15.8g(其中不含电池的重量为6.1g)。采集到的肌电信号在LabVIEW上以波形的方式显示并存储。提出肌电信号、力学信号以及运动状态的同步测试方法。肌电采集系统、力学数据采集系统与运动状态采集系统是通过获取上位机系统与视频信号的绝对时间的方式来实现信号的同步记录。利用肌电无线采集装置,结合实验室三维力测试平台以及摄像机同步测试了不同斜角表面大壁虎自由运动时的肌电信号、力学信号以及运动状态。结果显...  (本文共73页) 本文目录 | 阅读全文>>