分享到:

上海海大一课题列入国家“863”计划

本报讯 由上海海事大学信息工程学院朱大奇教授主持的国家高技术研究发展计划(“863”计划)项目——“自治水下机器人故障诊断与容错控制关键技术研究”课题,近日由科技部正式批准立项。$$由于深海作业环境的复杂性和不可预测性,以及自治水下机器人与母船之间没有物理连接,水下机器人一旦出现故障,不仅机器人无法完成水下作业任务,而且机器人本身也无法收回,损失巨大。因而研究自治水下机器人故障诊断与容错...  (本文共1页) 阅读全文>>

《重工与起重技术》2017年01期
重工与起重技术

水下机器人收放系统

公司2016年新产品,由设计研究院承担设计开发任务。该水下机器人收放系统属海洋工程装备领域拓展型新产品,置于工程船的甲板上,用来下放和回收水下机器人,能适应各种恶劣海况,对操作的稳定性和可靠性要求较高。目前,该项目已成功通过交机验收并得到了用户的认可。本次研发的收放系统由A型架、底座、导向架、钢丝绳卷扬机及电缆收放卷筒等组成。该系统采用全液压控制,具有起制动平稳、易操作、安全可靠及维修保养方便等特点。A型架安全工作载荷5.5吨,钢丝绳卷扬机额定起重量4吨,并设置了独立的液压站和操控台,同时对系统结构优化布置、A型架与导向架同步控制技术、脐带缆收放...  (本文共1页) 阅读全文>>

《自动化应用》2018年11期
自动化应用

便携式水下机器人系统的设计与实现

0引言随着电子器件的小型化[1],水下机器人也趋于便携式、小型化。水下机器人是人类探索未知水域的重要工具。在许多人类无法长期工作的水域,水下机器人发挥了重要作用[2],例如管道检测、珊瑚礁群探测、沉船探测、军事侦察、渔业养殖。目前,陆地资源不断消耗,许多国家更加注重了海洋资源的探测与开发。但是国内外许多水下机器人是用于深海,体型较大,灵活度较低[3]。未来,水下机器人会体积更小,智能化程度更高[4]。本文设计并实现了一款高机动性的小型水下机器人,搭载了高清摄像头与照明系统,可通过手机APP或PC客户端进行控制,用于探测未知水域。1系统总体设计本系统的设计如图1所示,可分为水下机器人、水面中继浮标、上位机终端三部分。水下机器人的图像数据需由线缆传输到水面的中继浮标,然后无线传输到电脑客户端或手机APP。故而需传输图像时,水下机器人与水面中继浮标为有线连接。图1系统结构框图1.1水下机器人设计如图2所示,水下机器人从器件上可分为:机...  (本文共3页) 阅读全文>>

《中国水利水电科学研究院学报》2018年06期
中国水利水电科学研究院学报

水下机器人在水利水电工程检测中的应用现状及发展趋势

3.西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010)1研究背景我国是世界上水库大坝最多的国家,已建成逾十万座水库大坝。在数量众多的存量高坝大库中,一些工程由于长年运行,加之受水工建筑物的结构老化和地震等地质灾害影响,安全问题日益凸显,如坝体渗漏、混凝土裂缝和缺失、冲蚀冲坑以及地形地貌变化、金属设备腐蚀等,严重影响了工程的安全稳定运行和长期效益的发挥。由于此类工程安全隐患通常处于水面以下,排查难度较大,而大多数水库大坝不具备放空条件,因此针对该类工程问题的水下安全隐患探查是一个急需解决的工程问题[1]。长期以来,水下检测工作主要采用潜水员作为水下移动载体,通过潜水员人工作业经验或者手持水下检测设备来完成,如水下摄像监视机等[2]。通过实际工程的检验[3-4],此方法是可行有效的检测手段。我国从20世纪80年代开始从事水下机器人的研究和开发工作。近年来,随着机器人技术发展和检测技术的提升,水下机器人在水下结构检测方面得到了广泛的应用...  (本文共5页) 阅读全文>>

《船电技术》2019年01期
船电技术

便携式水下机器人设计

机器人技术是集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、计算机硬件与软件技术、控制理论、电动伺服随动技术、传感器技术、人工智能理论等科学技术为一体的综合技术,它的研究与开发标志着一个国家科学技术的发展水平。随着人口数量的增长和科学技术水平的不断提高,人类已把海洋作为生存和发展的新领域。海洋的开发与利用已经成为决定一个国家兴衰的基本因素之一。从而使水下机器人具有更加广阔的应用前景[8]。水下机器人一般可以分为两大类:一类是有缆水下机器人,习惯称为遥控潜水器(RemoteOperated Vehicle,简称ROV);另一类是无缆水下机器人。习惯称为自治潜水器。(AutonomousUnderwater Vehicle,简称AUV)。此外按使用的目的分有水下调查机器人(观测、测量、试验材料的收集等)和水下作业机器人(水下焊接、拧管子、水下建筑、水下切割等作业)。按活动场所分,有海底机器人和水中机器人,如今随着国家海洋探索脚步的加快,水...  (本文共3页) 阅读全文>>

《船舶工程》2019年02期
船舶工程

智能水下机器人的发展现状及在军事上的应用

0引言海洋是人类发展的四大战略空间之一,是生物资源、能源、水资源和金属资源的战略性开发基地[1-3]。水下机器人具有机动灵活的特点,能够在水中长时间工作,已逐渐成为人类开发利用海洋资源的重要工具,无论是在海洋学研究、水文地理研究和海底地形测绘等科学研究方面,还是在资源调查、海底缆线检查与敷设和水下工程等民用方面,都得到广泛应用[4-6]。智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是将自动控制、信息融合与理解、模式识别、人工智能和系统集成等技术应用到传统载体上,在无人驾驶的情况下自主完成预定水下任务的机器人。根据俄罗斯科学家B.C.亚斯特列鲍夫在《水下机器人》中的表述,第三代(智能)水下机器人是一种具有人工智能的系统,具有较高的自主能力、学习能力和记忆能力,能够自主适应外界环境的变化。操作人员只需下达使命给机器人,具体任务都由水下机器人自主完成。AUV代表了水下机器人技术的发展方向。AUV...  (本文共7页) 阅读全文>>