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红林厂机器人通过863验收

本报讯 由科工九院红林厂研制的“仿人机器人高性能单元与系统”,最近通过了863项目的中期验收。在性能指标验收中,该厂研制的“仿人手臂”的动作,无论是刚度还是灵活性都表现良好,特别是...  (本文共1页) 阅读全文>>

《国际学术动态》2008年04期
国际学术动态

仿人机器人学研究新动向

1会议概况第7届IEEE机器人及自动化分会仿人机器人国际会议(IEEE‐RAS7th International Conferenceon Humanoid Robots)由IEEE‐RAS举办,并由美国卡内基-梅隆大学机器人研究所(RI‐CMU,TheRobotics Institute,Carnegie‐Mellon University)承办,于2007年11月29日~12月1日在美国匹兹堡市召开。笔者应邀参加会议,并在会议上报告了清华大学小型仿人机器人THBIP‐II的相关研究情况。仿人机器人,又称为“人形机器人”,是具有人的外形、运动能力和智能的特种机器人。自从第一台仿人机器人WABOT‐1诞生以来,经过了30多年的发展,目前它已经成为一个融合机械电子、计算机科学、人工智能、传感及驱动技术等多门学科的高难度研究方向,也是各类新型控制理论和工程技术的研究平台。IEEE机器人及自动化分会举办的仿人机器人国际会议是仿人机器人...  (本文共2页) 阅读全文>>

《新型工业化》2018年04期
新型工业化

双足仿人机器人行走系统结构设计与优化

0引言研制出具备人类行走能力、思考能力且能够适应环境的双足仿人机器人一直是人类关心的热点问题和。在每一个机器人研究人员的努力下,双足仿人机器人的研究取得了很大的进展。双足仿人机器人与人的外形很相像,具有人类的行走功能,可以替代人类进行某些工作,在军事、太空、工业等行业具有广泛的应用场景,是当今机器人研究领域的热门课题[1]。虽然经过多年的研究,但是当今的仿人机器人在稳定性、自适应能力等方面还无法和人类的行为功能进行相比。这些能力的实现和提升还依赖于机械结构的发展和研究[2]。在机器人进行行进时,产生较小的惯性、较低的扭曲变形是结构设计时需要重点考虑的因素,是对机器人正确控制的前提。所以,对承受机器人大部分重量的双腿,是双足仿人机器人结构设计时重点考虑的对象,对结构进行优化设计能够确保机器人的行走稳定性、自适应性,并且降低设计结构的复杂性[3]。因此,开展双足仿人机器人行走系统的相关研究具有重要的现实意义和应用价值。1双足仿人机器...  (本文共6页) 阅读全文>>

《浙江师范大学学报(自然科学版)》2018年03期
浙江师范大学学报(自然科学版)

基于二阶锥方法的仿人机器人稳定性控制

0引言仿人机器人可以如人一般在地面上行走,做许多动作,对其研究多采用近似化处理[1].稳定性控制是仿人机器人研究的热点[2-3],其稳定性控制方式有多种选择,通常是录入参考量,并由这些参*收文日期:2017-11-05;修订日期:2017-12-29考量来对具体的运动进行动态修改.国内外相关学者对其进行了研究.Kagami等[4]给出了一种动态的平衡算法对机器人进行节点的跟踪改良,力保其误差缩小到可控制范围之内,并且对COM的投影ZMP进行有效的控制和预设;付根正等[5]考虑各关节对ZMP的影响,先模拟给出ZMP的误差,再利用二次规划方法和质心的Jacobian矩阵求解出每个关节的校正量,作进一步校正,提高步行稳定裕度;张继文等[6]根据步幅跟随规划算法提出了7个关键参数,并对其优化,建立了仿真模型,通过Latin超立方初始实验和EGO迭代建模优化求解,实现步行速度和稳定度的提高.尽管上述研究都提出了相关的方案,提高了稳定性,但...  (本文共5页) 阅读全文>>

《自动化应用》2018年06期
自动化应用

仿人机器人摔倒预测研究进展

0引言仿人机器人具有人类的外形特征,能够在不改变人类日常生活环境及工作条件的前提下,辅助或代替人完成各种工作,降低改造环境的高昂成本。相对于其他机器人而言,仿人机器人具有重心偏高且地面支撑区域比较小的特性,使仿人机器人具有不稳定性。摔倒作为一种极端的不稳定情况,可能会对仿人机器人自身以及周围环境造成严重的损害。而且随着机器人的尺寸增大,损害会更大。它一般由以下几种因素引起:机器人受到意外的外力;机器人动力部分或者其他组成部分意外故障;机器人通信失败;机器人行走时脚底滑动等。仿人机器人摔倒预测对机器人自身及周围环境都起到了重要作用。仿人机器人摔倒的预测主要有以下两个课题:仿人机器人不稳定检测及摔倒预测;减小仿人机器人摔倒时对周围环境的损害。到目前为止,这两个课题的研究已经取得了一定的成果,并且一些成果已经在实验平台上进行了验证。1仿人机器人摔倒控制预测现状1.1仿人机器人不稳定检测及摔倒预测仿人机器人摔倒的时间极短,一般从机器人竖...  (本文共2页) 阅读全文>>

《物理教学探讨》2006年17期
物理教学探讨

国产多款HGR小型双足仿人机器人

北京一公司最近推出多款HGR小型双足仿人机器人,该机器人具有人的外形,可以完成人的各种基本动作,能够完成前进、后退、转弯、做俯卧撑、鲤鱼打挺、打太极拳等。还能完成高难度的踢球动作。有24或17个舵机组成,通过无线模块与PC机相连通过电脑控制他的行为(即各种动作)。具有友好的编程界面,是良好的试验平台。可以作为中小学生学习计算机技能,并按自己的创意,用程序来实现独特的各种人体动作。高级类人双足步行机器人还可以作为大学和中专院校机电专业,自动化专业,计算机专业,仪表与柃测专业的试验平台。更是机器人舞蹈和机器人足球的良好载体。该种类机器人具有如下特点:方便安装,功能强大,操作简便。大容量充电电池1000mah,可以待机约90分钟,连续动作约60分钟。二次开发研究平台:支持TTL电平直接...  (本文共1页) 阅读全文>>