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掌上电脑自主导航仪又出新品

本报讯:记者岳琳报道:中软英特信息技术有限责任公司最近隆重推出大容量、低价位、多功能  (本文共1页) 阅读全文>>

《农机化研究》2018年01期
农机化研究

基于NFS云存储网关的自主导航远程控制拖拉机设计

远程控制是自主导航拖拉机设计的核心技术,在脱离人工操作的作业条件下,必须对拖拉机进行准确的实时和远程控制。在远距离大面积作业时,为了使远程操作人员可以共享管理资源,提出了一种基于NFS的云存储网关,并将其应用在拖拉机的远程操作上,从而有效提高了采摘机器人的...  (本文共5页) 阅读全文>>

国防科学技术大学
国防科学技术大学

基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究

本文针对无卫星条件下地面移动机器人在未知环境中的自主导航问题,重点开展了基于双目视觉/微惯性/偏振光传感器组合的自主导航方法研究,主要的研究工作和创新点如下:研究了如何将图论的相关理论在自主导航中的应用问题,给出了一种基于图节点和图边的导航信息表示方法。该方法将载体的位置和航向信息与图论的节点相关联,由图边对图节点形成约束,约束边分为相对约束边和绝对约束边两种,分别用普通图边和环边表示。据此,给出了一种适用于相对约束边和绝对约束边的图优化算法,仿真分析表明,该算法具有比现有算法更好的优化效果。深入分析了偏振光传感器的误差模型,提出了一种基于迭代最小二乘的标定算法,以及一种三通道任意角度安装的偏振角优化算法。仿真和实验结果表明,该标定和优化算法具有比较高的解算精度。针对双目视觉/微惯性组合导航中联合标定问题,提出了一种基于多个静态位置测量铅垂方向矢量的联合标定方法,并进行了误差分析,可为视觉/微惯性组合导航提供精确的相对姿态安装关...  (本文共143页) 本文目录 | 阅读全文>>

南京农业大学
南京农业大学

农业车辆自主导航控制算法研究

在农业机械化快速发展的大好形势下,以农业机械为载体,发展智能化农业机械能够有效地提高农业生产的质量和效率、较少环境污染,高效利用农业资源,取得经济效益与环境效益。本文以实现农业车辆精确导航为目的,搭建了智能化农业车辆试验平台,采用 RTK-DGPS(Real time kinematics Differential GPS,实时动态差分 GPS)导航方式,深入研究了 PID(Proportion Integration Differentiation,比例积分微分)、FOPID(Fractional order PID,分数阶 PID)以及 ADRC(Active Disturbances Rejection Controller,自抗扰控制器)控制算法。主要研究内容与结论如下:1、搭建了智能化农业车辆试验平台。以稳定可靠、精度高、响应快、易于控制为目标设计试验平台,试验平台包括传感器系统、执行机构与CAN-Bus通信网络。传感...  (本文共137页) 本文目录 | 阅读全文>>

国防科学技术大学
国防科学技术大学

基于星间观测的星座自主导航方法研究

随着卫星应用需求的日益发展,特别是上世纪80年代以来,越来越多的飞行任务仅靠单颗卫星已不可能完成,于是由多颗卫星组成的星座开始引起人们的关注。星座中的卫星数目往往较多,并且要求一定程度的协同工作,因此单纯采用单星自主定轨不是一个最佳的选择。本文充分利用星座本身构成的空间约束,研究了基于星间观测的星座自主导航方法。通过对该方法进行数学分析,设计了星座自主导航系统的基本框架,并重点研究了整网定轨方法、抗差估计方法和基于星间观测+星光折射的组合导航方法。本文的主要研究工作如下:1)在建立星-星跟踪定轨条件方程的基础上,对其法方程的系数矩阵进行研究,分析了在不同情况下,卫星对应的轨道根数的相关性。并通过对Walker星座某一时刻的星间观测网进行几何分析和数值分析,定量给出了利用不同类型的星间观测网对轨道根数变化引起的系统误差和随机误差的修正情况。最后还对星座的整体旋转误差进行了分析,给出了旋转误差的计算方法和边界条件。2)针对星间观测网...  (本文共188页) 本文目录 | 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

月球探测器自主导航与控制方法研究

自主导航与控制是月球探测器的关键技术之一。本文结合月球探测工程二三期预研项目“月球软着陆综合仿真演示验证技术”,对月球探测器的自主导航与控制方法进行了较深入的研究。论文的主要研究内容包括:针对奔月轨道段任务,给出了基于地月信息的自主光学导航方法。在奔选取地心和月心像素作为观测量,建立了符合实际情况的量测噪声模型和自主导航系统的观测方程,并利用基于UD分解的递推加权最小二乘算法估计了奔月探测器的轨道参数。针对绕月轨道段任务,提出了基于高斯-马尔科夫过程和Unscented卡尔曼滤波的自主轨道确定方法。利用高斯-马尔科夫过程近似绕月探测器的无模型加速度,并利用基于Unscented卡尔曼滤波估计了探测器的位置、速度及无模型加速度。数学仿真结果表明,提出的导航方法是可行的,能够满足月球探测器奔月与绕月轨道段导航精度的要求。针对着陆轨道段任务,给出了一种基于特征点跟踪的自主导航方法。首先利用特征点的图像坐标和探测器到三个特征点的距离信息...  (本文共131页) 本文目录 | 阅读全文>>