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我国机器人足球现状

尽管我国早在1986年就将智能机器人列入“863”计划,并成功研制出了水下自主机器人进行深海作业,但我国在机器人足球研究中仍处于明显落后的态势。$$中国科技大学计算机系人工智能中心是我国较早开展RoBoCup仿真机器人足球研究和最早开展本科教学的科研单位,其主要研究基础是在“多主体系统”方面的工作积累,包括以意图形式为核心的BDI建模、面向意外情况处理的目标推理理论、多主体学习和协作规划等。其中有些成果引起了权威学者的注意和好评。自1998年底开始着手仿真球队的软件设计以来,已有来自八个系的150名本科生参加了讨论班学习。由他们研制的六支球队,在全国比赛中都进入决赛。...  (本文共1页) 阅读全文>>

天津大学
天津大学

微型足球机器人动作设计与研究

目前,多智能体系统(MAS:Multi-Agent System)的研究已经成为国际机器人领域的研究热点,而足球机器人系统正是一个典型的MAS,它可以具体描述为:活动在一个实时、存满噪声以及对抗性的复杂环境下,通过协作配合以完成一个共同任务的多智能体系统。足球机器人系统也是一门新型的交叉学科,涉及到机器人学、人工智能、智能控制、计算机视觉、传感器和数据融合、无线通讯等多个领域,同时又为这些领域理论研究和模型测试提供一个标准的实验平台。本文在逐步了解足球机器人的起源、发展和充分认识国内外足球机器人研究现状的基础上以及在全面深刻理解足球机器人策略系统的平台上,针对“TSR-1”微型足球机器人动作做了深入系统地设计与研究,提出了一些新思想和方法:1.基于行为的微型足球机器人动作框架设计本文应用面向对象(OO)方法,对人类踢球过程进行抽象移植,提出了基于行为的动作策略设计思想,将足球机器人的一些关键动作作为基本行为来设计。本文将足球机器...  (本文共69页) 本文目录 | 阅读全文>>

广东工业大学
广东工业大学

MiroSot足球机器人的路径规划研究

随着科学技术的发展,人类对自然界的探索不断加深,人们总希望通过计算机来模拟人脑的功能,人工智能作为一门新兴学科应运而生。机器人足球比赛系统是一个集人工智能、知识处理、机器视觉、传感器信息融合、自动化、通信网络等多种技术的综合系统,为检验和比较各种人工智能和机器人学领域的研究成果提供了一个实验平台。机器人足球相关技术的研究为各门学科的并行发展和集成提供了有力条件,机器人足球相关技术具有非常广阔的应用前景,为机器人技术在工业、商业上的综合应用奠定了基础。机器人足球比赛的类型有多种,本文主要讨论应用在MiroSot足球机器人比赛中的决策子系统及其路径规划的研究。决策子系统是MiroSot足球机器人的运动指令的唯一提供者,相当于机器人大脑的作用,能否快速、准确的完成系统规划是取得比赛胜利的关键。在足球机器人四个子系统中,决策子系统的策略和算法的设计对各个参赛队伍足球机器人性能的优劣程度起着决定性的作用。本论文主要对以下内容进行了理论和技...  (本文共81页) 本文目录 | 阅读全文>>

浙江理工大学
浙江理工大学

足球机器人集中控制式决策系统研究

机器人足球比赛作为人工智能领域的一个具有挑战性的标准研究课题受到国内外学者的广泛关注,开展足球机器人研究也是人工智能从基础理论走向实际应用的一个战略性步骤。而决策子系统作为足球机器人比赛系统的心脏,与视觉、通信系统均有接口,它的优劣不仅关系到机器人动作的实时性和准确性,对整个比赛的性能的提高也起到了决定性的作用。因此,研究和设计决策系统的战略战术、优化和改进其中的重要算法,使之能更好的适应智能足球机器人复杂、动态、实时性较高和难以得到准确模型的比赛环境,具有十分重要的理论意义和实际应用价值。本文以浙江大学自主研发的Robocup5VS5小型组比赛平台为研究对象,展开了对足球机器人决策子系统的研究。本研究分析并提出了足球机器人决策子系统的三层结构模型思想,对其中各层的层次结构进行了详细的阐述和分析;研究设计了决策知识库,提出了几个重要的决策模式和足球机器人智能动作设计实现方法。鉴于足球机器人闭环控制系统的控制延时对比赛性能的影响,...  (本文共84页) 本文目录 | 阅读全文>>

中国海洋大学
中国海洋大学

类人足球机器人动作规划与自适应轨迹跟踪算法研究

类人机器人为机器人研究的最高境界,它是智能机器人理论和技术的集中体现,能够带动许多相关学科和技术的交叉发展和进步。自上个世纪90年代国际上开始开展机器人足球比赛,经历了将近十年的时间,终于在足球机器人赛场上出现了类人型机器人。关于类人足球机器人的研究工作更是刚刚开始。因此类人足球机器人的研究具有非常重要的意义。本文以小型类人足球机器人为主要的研究对象,对机器人动作进行仿真规划。并针对赛场环境中易受到不可预见外力作用的特点,设计了自适应控制器,对机器人关节的轨迹跟踪算法进行了研究。首先建模。本文以ROBONOVA—Ⅰ型机器人为原型,利用三维设计软件Solidworks绘制了机器人及比赛场地和球体。以实物尺寸为依据,得到的仿真模型与现实的在外形上相似度高。然后进行单关节动作规划,利用ADAMS良好的虚拟样机技术,设计仿真动作,修正机器人、球体、地面三者之间的接触参数,保证仿真规划得到的数据应用于实物机器人上能够获得高度相似的效果。而...  (本文共65页) 本文目录 | 阅读全文>>

大连理工大学
大连理工大学

足球机器人目标识别及决策规划方法研究

多机器人系统是当前机器人领域研究的一个热点,与之相关的研究包括多机器人协作、任务分配、多机通信、路径规划等。相比单机器人系统,多机器人系统在技术实现、使用范围、环境适应能力、完成任务的效率和质量等方面都有明显优势。随着现代科学技术的发展,在国民经济需求的推动下,机器人系统的实用性能逐步提升,对机器人的研究工作也逐渐转向在实际复杂环境中建模的应用性研究。机器人足球比赛是近年来发展起来的一项科技竞赛活动,机器人足球比赛主要涉及机器人技术、感知与融合、通信、视觉与图像处理、推理决策及机器学习等多个领域,作为一个典型的多智能体协作系统,该系统为机器人学和多智能体协作提供了一个理想的实验平台。本文以基于全局视觉系统的小型足球机器人系统为研究对象,重点对多机器人系统中时变环境下目标识别方法、复杂环境下路径规划方法、目标位置不确定的动态任务分配策略等问题进行研究,取得了如下具有创新性的研究成果:(1)针对足球机器人比赛中场地环境亮度变化影响机...  (本文共168页) 本文目录 | 阅读全文>>