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利用“光”来调控机器人运动方向

本报讯(通讯员左波记者孟婧)利用可见和红外三个波段的光,就可以操控软体机器人的运动方向了。日前,东南大学化学化工学院杨洪教授课题组在光控软体机器人研究领域取得重要进展,成果发表在国际顶级期刊《自然通讯》杂志上。$$光控软体机器人是智能仿生机器人研究领域的热点方向。然而,如何实现软体机器人运动方向的便捷调控,是该领域的一个难点。研究人员介绍,传统的光刺激调控法,需要将光束集中在软体机器人的某个局部区域,或者沿某个角度或方向去照射软体机...  (本文共1页) 阅读全文>>

《计算机仿真》2018年07期
计算机仿真

关于多机器人运动编队精确定位仿真研究

l引言多机器人与单机器人相比具有扩展性好、领域广、效率高、容错性好、成本低和易于开发研究等特点[|]。因此多机器人在当代社会成为了一个具有良好前景和充满活力的研究方向[2_3]。在多机器人系统中路径规划是一个较为重要的研究内容⑷。定位技术是多机器人运动编队路径规划的基础[5]。为了使多机器人在复杂的工作环境中正常、稳定、准确的完成工作,需要对多机器人的定位技术进行研究+7]。当前多机器人定位技术采用无线射频识别方法和网络定位方法对多机器人在运动编队进行定位,存在效率慢和定位结果不准确的问题[8]。为此,提出一种多机器人运动编队的定位方法。朱奇光、肖亚昆、陈卫东等人提出了一种基于萤火虫算法的多机器人运动编队的定位方法,该方法采用了改进的蒙特卡洛定位算法,根据萤火虫算法对多机器人运动编队的优化粒子进行采样,并对采样策略进行改进计算机器人运动编队的粒子多样性,完成多机器人运动编队的定位,该方法在运动编队对多机器人进行定位时,考虑的因素...  (本文共5页) 阅读全文>>

《潍坊学院学报》2015年06期
潍坊学院学报

素质体育机器人运动的热点研究

1 首届全国机器人运动大赛的赛事回顾“武进·神州通信杯”第一届全国机器人运动大赛的主题是“运动炫科技智慧赢未来”,此次参加大赛的所有运动员均为全国各中学、大学的在校学生,共有107支队伍参加冠军角逐,涵盖各省、自治区、直辖市的各大院校及部属院校,运动员规模将达到1500人,其中潍坊学院有10支队伍参赛,参赛人数39人,参赛队伍及人数最多。本次机器人运动大赛分为青年组(14岁至17周岁)、成人组(18周岁以上,含18周岁)两个组别,于2015年9月15日至18日(9月15日开幕式,9月18日闭幕式)在江苏省常州市武进区举行,竞赛项目按照《中国素质体育机器人运动通用竞赛规则》的有关规定设置陆地机器人项目、水中机器人项目、空中机器人项目。其中陆地项目有机器人马球赛(室内)、机器人障碍赛、机器人舞蹈赛;水中项目为水中机器人对抗赛;空中项目为无人机花样队列赛、无人机任务赛。本次大赛产生青年组、成年组陆地机器人马球项目、陆地机器人障碍项目、...  (本文共4页) 阅读全文>>

厦门大学
厦门大学

基于分布估计算法和领域适应的多足机器人运动生成方法

多足机器人的运动生成问题,是机器人学中的一个重要课题。由于其复杂的结构和外部环境强大的不确定性,多足机器人的运动生成问题面临着计算复杂度高,很难在未知环境下快速获得有效运动等问题。本论文介绍了多足机器人运动生成与步态优化领域的相关背景和研究现状,介绍了本文所设计的六足机器人模型,定义了评价衡量机器人运动效果和能量损失的指标,介绍了多目标优化问题的相关背景,并介绍了将多足机器人的运动生成作为多目标优化问题,利用进化计算的方法解决的算法框架。本论文中,我们提出了 RM-MEDA-MG算法,即基于规则模型分布估计算法的多足机器人运动生成方法。分布估计算法(EDA)所采用的基于搜索空间与概率分布的宏观进化方式,能够以更快的收敛速度和更强的全局搜索能力求解多目标优化问题。在进化过程中,利用局部PCA算法对种群进行聚类,再用规则模型对这些子种群进行建模,分段近似非线性的POS流形,最后对各规则模型进行随机采样,得到下一代种群。规则模型对于决...  (本文共69页) 本文目录 | 阅读全文>>

浙江工业大学
浙江工业大学

满足时序任务约束的机器人运动规划方法研究与应用

路径规划技术作为机器人研究中的关键技术之一,研究路径规划技术能够促进机器人在生活中的实际应用。传统的路径规划研究大多是针对两点间的任务规划,无法满足时序任务需求,目前基于线性时序逻辑(Linear Temporal Logic,LTL)的路径规划方法可以完成复杂的多点任务规划,但针对的是静态环境,无法满足频繁变化的复杂环境。同时,当前路径规划方法是基于离散的环境模型去搜索路径,并未实现离散路径连续化的运动控制,所以适用于复杂环境的满足时序任务约束的机器人运动规划方法具有重要的研究意义。LTL理论为描述机器人时序任务提供了理论支撑,LTL公式依据其语法语义可以规范地阐述复杂的时序任务,本文基于LTL理论,研究了复杂环境中满足时序任务约束的机器人运动规划方法。首先,针对室外复杂环境难以构建为有限节点状态的网络拓扑和多点时序任务的全局规划问题,研究了基于LBS(Location Based Services,LBS)的时序任务约束运动...  (本文共83页) 本文目录 | 阅读全文>>

哈尔滨理工大学
哈尔滨理工大学

基于虚拟现实的工业机器人运动仿真与控制研究

近年来,德国率先提出“工业4.0”计划,中国相继提出“中国制造2025”,工业机器人在工业生产中的应用越来越多。为实现工业机器人在实际生产中的高效性和灵活性,PC平台下的软件系统与机器人控制系统交互控制一直是研究热点。本文以Unity3D虚拟现实引擎为开发平台,从虚拟机器人与真实机器人交互的角度,对工业机器人的虚拟运动仿真与控制展开研究,主要研究内容如下:首先对FANUC R2000ic机器人进行运动学和轨迹规划的分析。利用DH参数法对R2000ic机器人进行运动学建模,以R2000ic机器人为原型进行了运动学反解的推导,并在此基础上对机器人进行关节空间和直角空间的轨迹规划,并给出了实现虚拟机器人实时控制的具体步骤。其次为实现R2000ic机器人的虚拟可视化运动仿真与远程通信控制,利用Unity3D虚拟现实引擎设计一套工业机器人的虚拟运动仿真系统。研究分析工业机器人运动仿真系统构成与功能模块,在虚拟现实引擎中创建虚拟机器人模型和...  (本文共92页) 本文目录 | 阅读全文>>