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果蔬无损抓取有创新

本报北京消息 (记者王华楠)近日,南京农业大学王学林博士发明了一种基于灰色预测控制技术的果蔬抓取系统  (本文共1页) 阅读全文>>

《制造业自动化》2019年02期
制造业自动化

一种瓶装药品抓取末端执行器的研究

研究了一种瓶装药分拣抓取末端执行器。在分析瓶装药抓取影响因素的基础上,设计了一种夹持式的仿生手指抓取末端执行器;应用ADmAS软件对末端执行器进行运动分析;研究了末端执行器的特征,证实所研究的末端执行器可实现不同直径...  (本文共5页) 阅读全文>>

《农机化研究》2018年01期
农机化研究

T型开合槽型辅推机械式取苗末端执行器设计

设计了一种以夹紧取苗、张开推苗为工作模式的单驱动机械多针钳夹式取苗末端执行器,利用一个机械动力控制机械手指开合进行夹钵取苗,并驱动推苗环随动推钵放苗。应用解析法,确定了取苗末端执行器的夹持机构和推苗...  (本文共5页) 阅读全文>>

《湖南农业科学》2017年03期
湖南农业科学

类球果蔬采摘末端执行器设计及分析

根据一般类球果蔬采摘特点,设计了一种基于改进对称双摇杆机构的类球果蔬采摘末端执行器。在ADAMS中建立其...  (本文共4页) 阅读全文>>

《机电一体化》2016年05期
机电一体化

用于复材自动钻铆末端执行器的设计及应用

自动钻铆末端执行器是基于工业机器人的飞机柔性装配系统的关键部件之一,其性能直接影响到制孔和铆接的质量。突破面向飞机自动化装配的末端执行器结构设计关键技术具有迫切的实际需求。针...  (本文共6页) 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

面向空间载荷更换的三指式末端执行器及操作控制的研究

随着航天科技与机器人技术的发展,机器人在航天任务中的重要作用日益凸显。其中,机械臂是最常见的空间机器人系统之一。使用机械臂完成空间载荷更换是在轨服务中的基本操作,而机械臂末端执行器是进行空间载荷更换的主要部件,尚存在很多亟待解决的问题。本文对面向空间载荷更换的末端执行器性能需求、样机研制及操作控制进行了深入研究,研制出一套具有“大位姿容差、小体积质量、机电接口”特点的三指式末端执行器,并在空间应用有限传感器条件下研究了其操作控制方法,最后通过地面实验验证了设计、控制方法的有效性。本文进行了三指式末端执行器样机研制。通过分析基本几何约束模型,构建了多阶段组合的几何约束方案,保证了大位姿容差能力;设计了基于近似直线组合连杆机构的抓取运动链,使其在有限空间约束条件下生成与几何约束对应的抓取指尖运动轨迹,且具有体积小、质量轻、稳定性高的特点;在此基础上,进行几何约束方案的机构实现,完成了具有大位姿容差的高集成度机电一体化样机研制;通过末...  (本文共153页) 本文目录 | 阅读全文>>