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机器人足球

机器人这一名词,来源于20世纪20年代的一部科幻剧。剧中描写了一批能从事各项劳动、听命于人的机器  (本文共4页) 阅读全文>>

权威出处: 科技日报2001-08-02
南京邮电大学
南京邮电大学

RoboCup3D仿真中双足机器人的运动规划与智能决策

本文以RoboCup3D仿真机器人足球比赛为平台,对南京邮电大学Apollo3D队足球机器人的个体与整体性能进行了改进和优化。在仿真比赛中,机器人每个周期的位置信息内含有大量的噪声信息,这不仅直接影响到机器人运动的稳定性,而且还影响到机器人对足球的准确定位。为此本文采用了卡尔曼滤波算法来滤除机器人位置信息内含有的噪声,并准确预测出足球在若干个周期之后的位置以提高守门员的防守能力;在动态复杂环境中机器人间常会相互发生碰撞,为此本文研究了在RoboCup3D仿真环境中机器人对运动障碍物的动态避碰问题。针对最短切线避障算法存在的不足之处,提出了改进后的平滑ND(Nearness Diagram)避障算法。算法综合考虑了障碍物速度的动态变化及障碍物活动范围的动态扩展,将对方障碍物看成是一个活动的圆盘,在圆盘的边界处规划出一条避碰路径,并根据对方障碍物的不断变化进行及时追踪;个体机器人在能够很好地完成足球比赛中的自我定位和动态避障行为后,...  (本文共67页) 本文目录 | 阅读全文>>

广东工业大学
广东工业大学

基于多传感器数据融合的全自主足球机器人全局地图创建

智能机器人正成为继工业机器人后的另一发展热点,作为智能机器人研究的载体,足球机器人的研究现状一定程度上代表并顺应着机器人智能化的发展方向。全自主足球机器人作为足球机器人研究的较高级形态,其对未知环境感知能力以及对在环境感知过程中出现的不确定性的处理能力,代表着机器人在同时定位和地图创建方面技术水平的高低,也是衡量足球机器人智能化程度高低的重要标志。本论文以RoboCup中型组足球比赛系统为具体研究对象,设计了一个由比赛球队中各机器人自带的所有传感器、机器人上位机、教练机及相关程序组成的多传感器数据融合子系统,使比赛系统具有全局地图构建能力。全文的主要内容安排如下:1.介绍了机器人足球比赛研究和数据融合技术研究的意义,并介绍了机器人足球和多传感器数据融合技术在国内外的发展现状及发展趋势;2.介绍了整个RoboCup中型组比赛系统的体系结构和工作原理,并对整个比赛系统中的视觉子系统、无线通讯子系统、数据融合子系统、决策子系统和运动控...  (本文共71页) 本文目录 | 阅读全文>>

西北工业大学
西北工业大学

面向足球机器人的ARM嵌入式系统研究

集控式机器人足球比赛系统分为视觉子系统、决策子系统、通讯子系统和足球机器人小车子系统四个部分,其中小车子系统的性能直接决定着足球机器人在赛场上的表现。本文通过分析国内外足球机器人的研究现状,针对足球机器人小车控制存在的问题,研究基于ARM和uC/OS-Ⅱ的嵌入式主板控制系统。首先,介绍了机器人足球比赛系统,分析了足球机器人主板控制系统的软硬件需求,提出了以LPC2292微处理器为硬件载体、基于uC/OS-Ⅱ实时操作系统的系统软件设计方案。其次,研究了足球机器人主控系统的硬件设计方法。提出了系统硬件的总体构架,详细设计了以LPC2292微处理器为核心的主控硬件系统,并给出硬件设计中应该注意的问题。再次,研究了足球机器人主控系统的软件设计方法。介绍了LPC2292的编程体系及系统初始化方法,论述了uC/OS-Ⅱ在LPC2292上的移植以及各个任务的软件设计,并给出软件设计中应该注意的问题。最后,对足球机器人主控系统进行测试。对无线通...  (本文共65页) 本文目录 | 阅读全文>>

沈阳工业大学
沈阳工业大学

仿真机器人足球赛防守策略的研究与实现

机器人足球系统是机器人与人工智能领域最具挑战性的研究课题,机器人足球技术甚至代表了一个国家信息技术现代化程度的综合实力与水平。作为机器人系统与人工智能系统研究的平台,机器人足球比赛受到了许多国家的高度重视,吸引了国内外大批学者、研究人员投身到这项科研项目中。作为一个小型高科技对抗平台,机器人足球系统涵盖了许多高新技术,包括机器人学、人工智能、模式识别、图象处理、自动控制通讯、传感等。机器人足球系统一般由机器人小车子系统、视觉子系统、无线通信子系统以及决策子系统四个部分组成,仿真平台下开发机器人足球系统时,着重研究与实现决策子系统。本文在仿真平台Simulate 11vs11下进行,主要研究并设计了决策子系统中防守策略及其相关技术,并且在多个方面提出了新见解。最终将本文的防守策略与队友设计的进攻策略进行结合,组成仿真机器人足球系统。主要内容如下:首先,在分析仿真机器人足球系统模型,包括机器人本身运动特点及其运动学模型之后,对系统基...  (本文共76页) 本文目录 | 阅读全文>>

广东工业大学
广东工业大学

机器人足球比赛系统中视觉子系统的研究与设计

视觉系统是人类最重要的感觉器官,人类所获得的大部分外界信息都来自视觉。随着人类对自然世界的不断探索,人们总希望能够通过某种数字化机器来实现人类视觉的功能,自动地获取外部世界的信息。机器人足球比赛系统中的视觉子系统正是一个基于彩色图像处理的有较高实时性要求的系统,因此,它可以作为以上领域一个非常理想的研究对象。机器人足球比赛系统是典型的多智能体系统。国际机器人足球联合会(FIRA)微型组机器人足球比赛(Mirosot)是目前开展得最为广泛的机器人足球比赛之一,参加这项比赛的机器人足球系统包括视觉、决策、无线通信和足球机器人等4个子系统。它涉及了计算机视觉、图像工程、多智能体理论、机器人运动控制、无线通信、微机电系统、电气传动等研究领域,是上述领域的集成。本论文主要研究Mirosot系统中的视觉子系统。视觉子系统对彩色图像目标进行实时识别和跟踪,实现机器人的视觉传感功能。由于彩色图像的信息量大,它比黑白图像目标的识别和跟踪问题具有更...  (本文共65页) 本文目录 | 阅读全文>>