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机器人

国籍:中国$$类别:特种机器人$$功能:到恶劣多变环境中工作$$国籍:韩国$$类别:智能机器人$$功能:教英语对话和看家$$新华社沈阳3月16日电(记者王炳坤)由中科院沈阳自动化研究所与中科院自动化研究所联合研制成功的一种新型特种机器人──基于复合机构的非结构环境移动机器人,日前通过国家863计划验收。专家组认为这一机器人具有很强的环境适应能力,能在多种复杂、多变、恶劣的环境下完成运行操作。$$长期以来,采用何种移动机构和移动方式,一直是移动机器人的关键技术之一。这一课题组借鉴以往的轮式、腿式、履带或滑板式等单一驱动方式,采用了...  (本文共1页) 阅读全文>>

哈尔滨理工大学
哈尔滨理工大学

基于触觉力反馈的六足机器人双向操控技术研究

六足机器人由于其自身高承载状态下的稳定性能以及应对极限环境时的运动能力,相较于其他类型的移动机器人,其在灾害救援、工程勘探以及野外运输等领域内具有更广阔的应用前景,由此也吸引了诸多专家学者的广泛关注。目前,摆在研究人员面前的关键问题在于,现阶段针对六足机器人所开发的自主控制算法还无法保证其在复杂多变的真实场景中自如行走。另一方面,若完全交由操作者对机器人本体内每一个自由度进行单独操控的话,无形中又会增加操作者的操控负担,起到适得其反的效果。通过分析现有技术手段,面向多种工况条件对于六足机器人可控性以及适应性的实际需求,开发具有一定自主能力的人在环协同操控系统可被视为是解决这一问题的有效手段。本文首先考虑在平坦地形下如何实现六足机器人稳定、高效的双向操控。针对六足机器人原理样机进行本体构型分析,考虑主从端工作空间的不匹配问题,提出半自主控制策略并确定主端位置-从端速度的映射方案。规划六足机器人底层运动控制算法,通过跟踪机体期望速度...  (本文共153页) 本文目录 | 阅读全文>>

中国科学技术大学
中国科学技术大学

协作机器人零力控制与碰撞检测技术研究

传统工业机器人安全性较差,需要护栏等诸多限制条件,且传统工业机器人的决策与智能控制远远没有达到预定的效果。协作机器人的出现,将在很大程度上加快机器人的普及,同时为我们提供了一个让机器人走入普通人生活的可能性,实现真正的人机协作。本文以协作机器人为研究对象,探索新型驱动原理,将无框直驱电机和具有一定柔性的谐波减速机进行高密度集成,研制出高功率密度比机电一体化关节,并进行关节系列化和模块化设计。基于运动学与动力学理论,攻克协作机器人研究中零力矩控制与碰撞检测技术难点,实现协作机器人拖动示教和碰撞检测功能。根据零力矩控制算法建立具有包含静摩擦、库伦摩擦与黏滞摩擦力在内的非线性动力学模型,提高机器人零力控制算法的精度,满足外力引导下的拖动示教功能。针对碰撞检测提出了两种无力矩传感器下的碰撞检测方法。本文主要研究内容和创新点有以下几个方面:1、高功率密度比模块化关节及机器人系统设计:探索协作机器人的新构型设计方法,对机器人整体构型及六自由...  (本文共151页) 本文目录 | 阅读全文>>

南京航空航天大学
南京航空航天大学

工业机器人精密制孔系统刚度特性研究

工业机器人,作为一种智能、柔性加工载体,近年来备受青睐,在飞机装配领域中具有广泛的应用前景。然而受其串联结构固有特性的影响,其刚度仅是数控机床的1/50~1/20,甚至更低。对于面向高精度加工领域的工业机器人,机器人本体刚度特性会造成加工精度与加工质量缺陷。对于飞机部件这类制造、装配过程复杂的高附加值产品,机器人进行装配制孔加工时的加工质量以及稳定性对于保证产品综合性能与生产效能具有重要意义。本文以工业机器人自动制孔系统为研究对象,重点分析机器人刚度特性对制孔过程的作用机理,为分析机器人制孔过程、寻求提升机器人加工性能的方法奠定理论基础。主要研究内容有:(1)建立机器人制孔系统刚度模型,实现对机器人末端受力变形的预测。通过分析机器人末端受力与关节力矩之间的平衡关系,求解出刚度矩阵在转角空间和笛卡尔空间的映射关系;通过静力加载实验,在制孔工况条件下辨识出机器人关节刚度矩阵,进而求解得到机器人笛卡尔刚度矩阵,实现了对机器人末端受力变...  (本文共160页) 本文目录 | 阅读全文>>

大连理工大学
大连理工大学

花瓣型胶囊机器人游动特性与空间磁矩驱动策略

胶囊机器人在现代生物医学工程学科中具有广泛应用,通过口服进入人体消化道,借助视觉系统和无线传输设备与外界导航通信,能够完成观察、诊断、施药和活检等操作。目前磁驱动螺旋胶囊机器人普遍存在流体动压力小、游动速度慢、对肠道扭曲作用明显、非接触主动转弯驱动性能差等问题,针对这些问题,为了提高胶囊机器人上述综合驱动性能,对机器人的流体扭转力矩、流体动压力和运动速度进行分析,开展这种新型胶囊机器人的流体力学、磁驱动力学、转弯动力学和驱动控制策略等研究,并进行实验验证。主要研究内容如下:基于人体胃肠道生理特点,提出一种具有高流体动压、快速游动、低流体扭转力矩的高性能花瓣型胶囊机器人,并发现了扭转力矩效应。利用该效应研制的花瓣型机器人表面由四个中心角成90°的花瓣廓形瓦片构成,内部由NdFeB永磁体作为内驱动器,加上前、后端盖和套筒等组成机器人本体。扭转力矩效应对流体有增压作用,平稳游动速度更大,流体扭转力矩显著降低,减少了机器人对肠道的扭曲作...  (本文共156页) 本文目录 | 阅读全文>>

南京航空航天大学
南京航空航天大学

基于空间相似性的工业机器人定位精度补偿技术研究

连接孔位置精度是飞机部件装配的关键技术指标,因而实现工业机器人绝对定位误差的估计与补偿,是保证飞机自动钻铆系统制孔精度的核心技术。本文针对基于空间相似性的机器人定位精度补偿技术开展了系统研究。基于机器人运动学误差模型,分析、研究并验证了机器人定位误差的空间相似性理论;建立了基于空间相似性的机器人定位误差估计与补偿模型,显著提高了机器人的绝对定位精度;建立了面向精度补偿的最优采样点数学模型,提出基于遗传算法的机器人采样点多目标优化方法,有效提高了精度补偿采样点的分布合理性和规划效率;提出并验证了自动制孔协调准确度综合补偿方法,实现了机器人自动钻铆系统的高精度制孔。本文完成的主要工作有:(1)建立了耦合关节约束的机器人运动学模型和基于MD-H参数的机器人运动学误差模型,为误差相似性研究提供了理论支撑:基于D-H参数建立了机器人正向运动学模型,耦合关节约束建立了机器人逆向运动学模型,实现了关节空间与操作空间的唯一映射关系,并建立了基于...  (本文共151页) 本文目录 | 阅读全文>>