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机器人结构光视觉系统标定研究

视觉传感器使机器人具有视觉感知功能,是机器人系统组成的重要部分之一。机器人通过视觉传感器获取环境和目标物体的二维图像,然后利用图像处理技术对二维图像进行分析和解释,并将分析和解释的结果转换为可用信号,实现对目标物体的识别、测量和控制。由于线结构光视觉传感器具有抗干扰能力强、精度高、实时性强、主动受控等优点,特别适合于应用在复杂环境里的机器人测量和控制任务中。机器人利用视觉信息进行测量和控制时,通常需要获取视觉传感器坐标系和机器人坐标系间的关系及结构光的空间位姿,这需要对机器人末端与视觉传感器间的手眼关系及视觉传感器进行标定。本文针对机器人线结构光视觉系统中的线结构光视觉传感器标定、机器人手眼标定和基于图像控制的机器人视觉系统自动标定问题展开了研究工作。第一,以具有一组正交直径的同心圆为靶标,提出了一种基于两消隐点正交几何特性的摄像机内参数标定方法。证明了正交直径产生的两消隐点在摄像机坐标系下的正交性,利用毕达哥拉斯定理建立了摄像  (本文共147页) 本文目录 | 阅读全文>>

《微纳电子与智能制造》2019年03期
微纳电子与智能制造

仿生视觉传感器研究

伴随着图像采集、存储及传输等相关技术的发展,高速图像传感器及其成像系统的应用领域越来越广泛。传统图像传感器采用"帧扫描"与"多级量化"的采样方式,存在数据冗余的缺点,因此在分辨率、高速情况下难以进行数据存储与图像处理,这也是限制高速图像传感器发展的瓶颈因素。而生物视网膜对视觉信息的感知、传递与处理过程具有大规模并行、超稀疏表示、事件驱动、异步输出和高效的特点,这为新型视觉传感器的架构设...  (本文共9页) 阅读全文>>

《测控技术》2017年02期
测控技术

无线视觉传感器网络的节点设计

无线视觉传感器网络将监测的环境信息拓展到视觉层面,实现更精细化的监测,引发国内外研究人员的诸多关注。针对无线视觉传感器网络的特殊性,以高性能嵌入式处理器为核心设计了无线视觉传感器节点硬件,包括微处理器...  (本文共4页) 阅读全文>>

《光学学报》2017年09期
光学学报

基于合作靶球的视觉传感器外参标定方法

视觉传感器的外参标定旨在建立视觉坐标系与外部标准坐标系之间的关系。设计了视觉测量合作靶球以实现视觉测量与仪器测量之间的合作测量。通过将视觉测量合作靶球与激光跟踪仪靶镜相互替换获取公共点在视觉坐标系和外部标准坐标系下的坐标,并利用公共点在...  (本文共9页) 阅读全文>>

《软件》2010年04期
软件

视觉传感器用于机器人 使其更出众

视觉传感器、边际应用工具软件及PLC(可编程控制器)应用于机器人Roxanne,使她变成用吉他型遥控器打电子游戏的赢家,也让她的发明人—学生Nikrin拥有了有关视觉传感器的重要体验。机械视觉传感器...  (本文共3页) 阅读全文>>

权威出处: 《软件》2010年04期
《机械工程学报》2012年20期
机械工程学报

线结构光多视觉传感器现场同步校准方法

现有线结构光多视觉传感器现场校准通常需要先完成线结构光视觉传感器局部标定,再进行多视觉传感器全局校准,效率低、且在搬运过程容易对线结构光视觉传感器局部标定结果造成影响,降低测量系统精度。针对以上问题,提出一种可以同步实现线结构光视觉传感器局部标定和多视觉传感器全局校准的现场同步校准方法。该方法以自由移动三次以上的一维靶标为中介,将两个无共同视场...  (本文共6页) 阅读全文>>