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网络环境下的遥操作机器人系统建模及无源控制方法研究

Internet的迅速发展推动了计算机网络领域和机器人领域的融合,使网络技术和远程控制技术的结合成为必然趋势。通过建立跨地域的连接,Internet环境下的机器人已开辟出新的应用领域,主要包括:远程治疗,远程监控、分布式作业、基于网络的协同工作、智能家居等。与局域网和专网不同,Internet的开放性意味其网络性能更具有动态可变性,所提供的网络服务质量更不具有保证性,因此,Internet环境下的遥操作机器人系统将更多地受到网络延时、延时抖动、丢包和链路可用带宽资源可获性的影响,这些网络性能参数既受网络技术体制的影响,也受网络负载变化的影响,具有较大的不确定性。这些因素直接影响遥操作机器人系统的稳定性和透明度,限制了遥操作机器人系统在Internet环境下的发展。本文从网络体系本身及控制领域出发,研究Internet网络的特性,尤其是网络时延的规律,并通过统计分析进行建模以及模型预测,在此基础上进一步与先进控制策略相结合,确保在  (本文共132页) 本文目录 | 阅读全文>>

《信息技术》2017年02期
信息技术

遥操作机器人系统的鲁棒量化控制

针对遥操作机器人系统,文中讨论其在量化参数不匹配下的鲁棒控制设计问题。控制器包括两部分:线性部分由线性矩阵不等式给出,...  (本文共6页) 阅读全文>>

《电子测量技术》2014年01期
电子测量技术

基于任务空间双模式结合的遥操作机器人系统

遥操作技术是空间、深海以及遥远距离等特殊环境下机器人完成作业任务的关键技术。构建了基于PHANTOM手控器及MOTOMAN机器人的遥操作机器人系统平台,能够实现对象的主从抓取、自主抓取以及两者结合抓取...  (本文共6页) 阅读全文>>

《华南理工大学学报(自然科学版)》2012年09期
华南理工大学学报(自然科学版)

基于事件预测的遥操作机器人系统的性能分析

Internet的时变时延及数据丢包严重影响了互联网遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成了系统不稳定.为降低时变时延对遥操作机器人系统性能的影响,文中基于具可变滑动窗口的稀疏多元线性回归算法提出了单步时延预测算法,并在此基础上设计了基于事件预测的...  (本文共8页) 阅读全文>>

《计算机工程与应用》2006年27期
计算机工程与应用

基于网络的遥操作机器人系统传输时延研究

文章主要研究了基于网络的遥操作机器人系统传输时延的测试、分析以及数据丢包的解决方案。首先概括地介绍了系统的构成及工作原理,然...  (本文共3页) 阅读全文>>

《机器人》2001年05期
机器人

空间遥操作机器人力反馈实验系统的研究与实现

本文讨论了在空间遥操作机器人系统中实现力反馈的基...  (本文共5页) 阅读全文>>