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复杂外部环境下网络化遥操作机器人先进控制研究:一种切换控制方法

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·北京理工大学

网络化遥操作机器人因其能够代替人类进行危险、恶劣环境作业,在航天、军事、医疗、灾难救援、核能材料处理等领域有着广泛的应用前景。然而,通信网络的引入,加之机器人系统本身及其作业环境的复杂性,给其控制带来了相当的影响。在过去的半个多世纪中,针对遥操作系统控制已取得一系列研究成果,发展了包括基于无源性理论、基于输入到状态/输入到输出稳定(ISS/IOS)的小增益定理等在内的多种控制方法。但是,这些方法在应用于网络化遥操作系统控制时仍然面临着不同程度的局限性。因此,寻找新的有效先进控制方法是遥操作系统研究中一个重要课题。对此,在国家杰出青年科学基金项目“多源信息复杂系统控制基础理论与方法”(61225015)和北京市自然科学基金重点项目“脊柱微创手术网络化遥操作机器人的基础问题与关键技术”(4161001)资助下,本文讨论了复杂网络及外部环境下遥操作系统若干控制设计问题。论文从控制实施便捷性、分析方法通用性、性能提升三个方面进行考虑,基  (本文共276页) 本文目录 | 阅读全文>>