分享到:

含摩擦环节伺服系统的分析及控制补偿研究

伺服系统中由摩擦环节引起的爬行、振荡、跟踪误差等现象已成为阻碍系统性能提高的严重障碍。为了克服这一障碍,本文深入地研究了伺服系统中出现的爬行现象、分析了由摩擦导致的混沌振荡并提出了三种基于智能控制思想的摩擦补偿方法。本文首先综述了国内外在摩擦建模、系统分析以及摩擦补偿方面的研究现状,总结了已有研究的不足之处,进而指出了这一领域发展趋势。本文提出了两种分析含摩擦环节伺服系统爬行现象的方法,一种是基于非线性传递函数理论的方法,另一种是以Newton-Raphson算法为基础的数值方法。前者不但是一种完全解析化的方法,而且不要求系统具有好的低通滤波特性,同时这种方法容易推广至高阶系统,因此克服了描述函数法和相平面法的缺陷;而后者克服了模型复杂化给近似解析分析带来的困难和直接积分耗时、难以判断暂态过程是否结束等传统数值方法的缺陷。因此采用这两种方法可以大大提高系统分析的有效性和准确性。在这两种方法的基础上,本文还系统地研究了PD控制的伺  (本文共109页) 本文目录 | 阅读全文>>

中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所)
中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所)

直流PWM伺服系统低速平稳性研究

直流PWM 伺服系统低速平稳性影响跟踪系统的精度,随着精密跟踪技术的发展,对跟踪系统性能和精度的要求不断提高,相应的要求提高伺服系统的精度。但伺服系统精度的提高却受到非线性摩擦力矩等干扰力矩的限制。因此设计高性能PWM 放大器、研究伺服系统的摩擦力矩和补偿方法,对研制结构简单且性能优良的精密直流伺服系统具有重要的应用价值。本文以718 模型转台为实验对象,针对系统中存在的非线性摩擦影响,从理论上对摩擦对伺服系统的影响进行了分析,研究了基于LuGre 摩擦模型的补偿方法,研制了基于智能率模块IPM 的PWM 功率放大器,通过实验分析了PWM功率放大器对伺服系统低速性能的影响。最后将基于LuGre 摩擦模型的补偿方法在718 转台上进行了实验验证。针对摩擦对系统低速性能的影响,提出了非平滑Lyapunov 函数的分析方法,分析了带有摩擦的伺服系统的稳定性,从理论上给出了系统不出现低速爬行的充分条件。针对摩擦模型参数未知的情况下,给出...  (本文共96页) 本文目录 | 阅读全文>>

浙江大学
浙江大学

高性能交流伺服系统的智能控制策略

随着交流电机控制策略的发展,以矢量控制为代表的调速理论的出现,使得交流调速的性能得到质的提高,因此交流电机在高性能、高精度的伺服系统中得到迅速的应用和推广。交流电机模型是高阶、非线性、强耦合的系统,矢量控制实现了对交流电机的解耦,使得交流机的高精度控制得以实现,文中第二章主要介绍基于矢量控制的交流电机调速系统,并针对解耦后的系统,应用成熟的直流电机调速系统的设计方法,设计了交流伺服系统的仿真模型。随着科学技术的发展,对伺服系统的要求越来越高(如快速响应、无超调、无振荡),因此常规位置伺服控制器已无法满足其要求。由于伺服系统是快过程,决定其控制策略不能太复杂,针对伺服系统的特点,本文在第三章设计出应用于伺服系统的模糊控制器,并讨论了模糊控制伺服系统的优劣,并针对其定位上不准确,设计出方便而有效的基于模糊规则的多控制器协调控制策略,仿真和实验结果均表明这种控制方案的有效性和实用价值。神经元网络在控制领域得到越来越广泛的应用,第四章主...  (本文共111页) 本文目录 | 阅读全文>>

《电世界》1994年04期
电世界

高性能、多功能的新型伺服系统

日本三菱电机公司开发了高性能、多功能的新型伺服系统,并投放市场。这种AC伺服系统将随着今后劳动者的高龄化、熟练工减少,需求量会进...  (本文共1页) 阅读全文>>

《微电机》2014年07期
微电机

高性能永磁同步伺服系统研究现状及发展

本文阐述了永磁同步伺服系统研究的背景及意义,分析了永磁同步伺服系统的结构及特点。重...  (本文共5页) 阅读全文>>

《仪器仪表学报》2002年S1期
仪器仪表学报

跟踪伺服系统误差校正的研究

利用景物的图像特征对运动目标进行跟踪 ,对其运动进行分析和监测而实现监控的目的。而跟踪伺...  (本文共2页) 阅读全文>>