分享到:

视觉导航中环境建模的研究

自然环境中视觉导航的研究涉及到计算机视觉中的各个主要方面,是一个有难度的综合性课题。视觉导航的基本任务是全局定位、道路跟踪和障碍物检测,其中每一部分都要以环境建模为基础。本文系统深入地研究了环境建模问题,包括:1.提出了面向任务的多尺度和全覆盖视野的环境综合建模方法。将路标定位的全景图象建模,道路识别的全方位图象建模和目标(障碍物)检测的双目注视图象建模相结合,改进了依赖局部、单一信息的视觉导航方法。研究了面向任务的环境建模方法中的传感器设计、视觉算法和模型表示问题。2.提出了由非精确摄象机运动下的图象序列建立3D环境全景模型的两步法,即基于运动滤波的图象稳定和基于时- 空-频域遮挡模型的全景外极面图象分析。本文推广了全景图象方法和外极面图象方法,从而使之能适用于具有抖动的图象序列分析,并避免了一般运动视觉方法的不适定问题和特征对应问题、基于空域约束的迭代方法的局部最小化等问题。3.提出了全方位图象特征和神经网络相结合的道路建模  (本文共178页) 本文目录 | 阅读全文>>

广东工业大学
广东工业大学

高鲁棒性的移动机器人视觉导航与环境探索

近十年来,人工智能以前所未有的速度快速发展,在各个工程行业中均表现出惊人的应用潜力。在移动机器人研究领域中,智能移动设备需要具备感知外部环境,自我实时定位以及在所感知建模环境内实现自主导航移动的能力。其中,基于图像视频序列的环境建模、感知自定位以及移动控制,由于其成本低,信息量丰富,在近年来获得了大量学者以及工程开发人员的关注。随着众多学者在该领域的研究开展,目前视觉导航的多个子问题已经积累了相当的研究成果。特别在基于视觉的同时定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization and Mapping)方面的研究,目前在定位精度以及构图精度方面,已经取得了一系列具有标志性的成果。但对于视觉导航在实际应用中的开展,目前已有系统在稳定性、鲁棒性方面,面对纹理缺失、运动模糊等情况时仍表现出明显的不足,限制了视觉导航理论研究成果在实际工程应用中的推广。针对以上所述的视觉导航鲁棒性问题,本文深入研究了移动机器...  (本文共152页) 本文目录 | 阅读全文>>

《中学数学》2020年09期
中学数学

“缩水”的数学建模课

最近,浙江省举行了以"指向高中数学建模的教学设计与教学转型"为主题的数学课堂教学评比活动.本次建模的主题分别来自2017版新课程标准的"停车距离问题(P116)、包装彩绳(P154)、体重与脉搏(P156)"与人...  (本文共3页) 阅读全文>>

《高等数学研究》2019年01期
高等数学研究

数学建模在概率论与数理统计教学中的应用

本文介绍多个数学建模的典型案例,...  (本文共3页) 阅读全文>>

《中国民族博览》2019年03期
中国民族博览

《人物卡通设定》建模

...  (本文共1页) 阅读全文>>

《大众文艺》2019年06期
大众文艺

《人物卡通设定》

...  (本文共1页) 阅读全文>>

《大众文艺》2019年06期
大众文艺

《大海》

...  (本文共1页) 阅读全文>>