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自主驾驶汽车智能控制系统

论文从结构、设计与实践三个层次研究了自主驾驶汽车智能控制系统。本文提出了一个四层递阶式智能驾驶控制系统结构。该结构基于任务逐层分解方法设计。在这个结构中,根据环境特性、时间跨度及空间范围等特点,将任务逐级分解为任务、子任务、行为、规划轨迹和动作五个层次,四层递阶式控制系统的四个层次从上到下依次完成这五个任务层次之间的映射。四层递阶式控制系统具有时间和空间上的多分辨率特点,从而使得控制系统的实时性和控制精度要求能够同时得到满足。论文给出了自主驾驶控制系统总体性能评价指标,它们是:行驶的安全性、乘坐的舒适性和行车效率。论文进一步分析了如何利用总体性能评价指标来指导四层递阶式驾驶控制系统的分析与综合。另一方面,论文从环境感知系统的有关性能指标与驾驶控制系统性能的关系出发,讨论了驾驶控制系统的分析与综合问题。针对双车道高速公路环境,论文研究了自主驾驶控制系统主要算法:第一、提出了基于行为的预期性能评价的行为决策策略;第二、构造了相应行为  (本文共147页) 本文目录 | 阅读全文>>

武汉理工大学
武汉理工大学

基于知识驱动的拟人智能控制系统若干关键技术研究

基于知识驱动的拟人智能控制系统,是一种模拟人类思维和决策过程,解决难以用精确的数学模型(微分方程或差分方程)来描述的复杂系统的控制难题的一种全新的控制系统。它是计算机技术、人工智能、控制理论与技术、传感检测技术高度发展和有机集成的产物。本学位论文在总结和分析目前智能控制研究和应用中存在的问题的基础上,提出了基于知识驱动的拟人智能控制系统的整体框架,并就其中的若干关键技术展开研究。论文对多元信息融合机理、多元信息的采集和处理方法、知识获取与知识进化理论、拟人智能控制策略和实现方法进行了系统、深入的研究。最后,以汽车行驶辅助控制系统为系统原型,对论文提出的相关理论和方法进行了验证,取得了较好的效果。论文取得的成果和创新点主要有:1、根据人类认识外部事物的基本模式,提出了多元信息智能融合的集成框架模型,深入研究了多元信息的激励、互补和关联机制,给出了多元信息系统及多元信息特征的数学描述。2、动态视频信号处理和特征提取技术是实现拟人智能...  (本文共155页) 本文目录 | 阅读全文>>

上海大学
上海大学

烧透点递阶智能控制系统的研究与实现

进入二十一世纪后,我国钢铁产量由1.2亿吨上升到3亿多吨,其在国民经济中的地位尤为凸显,集约化经营思想和社会环保意识迫使我国钢铁企业必须提高劳动生产率、降低能耗和延长设备生命周期。由此可见,提高烧结工业自动化水平,研发具有自主知识产权的烧结递阶智能控制系统具有十分重要的意义。烧结过程是一个工艺流程长、影响因数多、激励复杂的动态系统,采用传统的控制理论和方法难以解决全局控制问题。近年来,以专家系统、模糊控制、人工神经网络为代表的人工智能技术被引入烧结领域,为烧结计算机控制提供了一条有效的途径。烧透点控制是烧结冶铁过程中非常重要的环节,它完成从固态、熔融态和气态的传质和控制水碳及成分的主要过程,但由于其存在着大滞后性、时变性和耦合性,一直需要看火工去人工观察和控制,严重制约了整个烧结过程的自动化水平。本人在经过十六年研究烧结机理和烧结机、泥辊、带冷机、抽风机和鼓风机等大型设备联调的基础上,综合运用烧结理论、计算机技术、控制技术、系统...  (本文共168页) 本文目录 | 阅读全文>>

《涟钢科技与管理》2016年04期
涟钢科技与管理

棒二线直流电磁铁全数字无触点智能控制系统的应用

棒材厂棒二线是一条由国内设计、全部采用国产设备的全连轧棒材生产线,年产能约100万吨。整条生产线一共配备5台悬挂直流电磁铁的桥式起重机,其中原料跨2台(15+15)t,主要用来装卸入炉钢坯;成品跨3台(10+10)t,主要用来吊运轧制成品及装车。原有控制系统为模拟量控制方式,由于元器件多、控制精度低、性能不稳定,整个系统受环境温度变化影响大,故障频繁,维护工作量大,满足不了生产需要。采用MH公司研制开发的直流电磁铁MAGNAMAT全数字无触点智能控制系统对5台桥式起重机进行改造,完成直流电磁铁的强励磁、调磁、退磁和停电保磁的控制功能。1工艺设备概况a.原料跨2台(15+15)t起重机电磁铁参数:所吸钢坯规格150×150×12000mm;每次起吊8根钢坯,最大起吊重量为17t;钢坯温度≤650℃;电磁铁型号HY22-140120L/G-6,2台联用;电气参数为电压DC220V,电流69A,功率15.2k W,通电持续率TD-80...  (本文共3页) 阅读全文>>

《计算机测量与控制》2017年03期
计算机测量与控制

微弧氧化智能控制系统设计

0引言微弧氧化是一种通过阀金属(Al,Ti,Mg,Hf等)在电解液中进行等离子放电,产生复杂的电化学、热化学、等离子化学反应,在阀金属及其合金表面形成一层坚硬、致密的氧化陶瓷膜的表面处理技术[1]。形成的陶瓷质氧化物膜层具有高阻态、耐腐蚀、耐磨损的性能,在航天、航空、航海、机械、电子等领域有着广泛的应用前景。目前微弧氧化电源的控制系统数字化程度不够高,主要表现在:多数以单片机为核心,存在算法单一,控制精度不高,系统响应不够及时。此外,虽然利用到Digital Signal Processing(DSP)作为核心处理器,但多数只用到其PWM输出模块和A/D采样模块实现高精度的闭环PWM控制功能,而对其他的一些外设并未使用。当前,随着人工智能的快速发展,在电气自动化控制中引入人工智能技术,实现传统电气控制的转变,进一步推动设备的发展。仿人工智能控制的基本思想是在控制过程中利用计算机模拟人的控制行为功能,最大限度地识别和利用控制系统动...  (本文共5页) 阅读全文>>

《科技创新与应用》2017年13期
科技创新与应用

大型集群风光有功智能控制系统

引言大型集群风光有功智能控制系统(简称风光有功控制系统)根据新能源发电外送通道的实时潮流、调峰约束决定的新能源总计划上限,实时计算电网对于新能源的接纳能力,结合新能源电站的出力、发电能力,实现对新能源电站实时出力的动态优化分配。为了更好的适应电网运行方式、调度模式的变化,本系统支持按断面裕度自动控制模式、调度员模式、紧急调峰模式、紧急控制模式、限风解除模式四种控制模式,以便在各种运行方式及故障情况下合理分配各新能源电站的出力计划,保证电网的稳定可靠运行,同时最大限度提高电网的输送能力,使新能源电站的出力最大化、最优化,实现对新能源(风能、光伏)资源的充分利用。1风光有功控制功能1.1系统整体架构风光有功控制系统基于D5000平台,运行于调度中心站,是大型集群风光智能控制系统的核心组成部分。整个大型集群风光智能控制系统共包括两层结构:调度中心站、有功控制执行站(新能源电站)。调度中心站主要实现对整个系统实时监控,实现智能协调控制策...  (本文共1页) 阅读全文>>