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自主驾驶汽车智能控制系统

论文从结构、设计与实践三个层次研究了自主驾驶汽车智能控制系统。本文提出了一个四层递阶式智能驾驶控制系统结构。该结构基于任务逐层分解方法设计。在这个结构中,根据环境特性、时间跨度及空间范围等特点,将任务逐级分解为任务、子任务、行为、规划轨迹和动作五个层次,四层递阶式控制系统的四个层次从上到下依次完成这五个任务层次之间的映射。四层递阶式控制系统具有时间和空间上的多分辨率特点,从而使得控制系统的实时性和控制精度要求能够同时得到满足。论文给出了自主驾驶控制系统总体性能评价指标,它们是:行驶的安全性、乘坐的舒适性和行车效率。论文进一步分析了如何利用总体性能评价指标来指导四层递阶式驾驶控制系统的分析与综合。另一方面,论文从环境感知系统的有关性能指标与驾驶控制系统性能的关系出发,讨论了驾驶控制系统的分析与综合问题。针对双车道高速公路环境,论文研究了自主驾驶控制系统主要算法:第一、提出了基于行为的预期性能评价的行为决策策略;第二、构造了相应行为  (本文共147页) 本文目录 | 阅读全文>>

武汉理工大学
武汉理工大学

智能车自主驾驶控制系统研制与试验

随着世界范围内汽车普及率的提高,汽车在极大地方便人们生活的同时也带来了大量问题,如交通安全问题、城市交通拥挤和环境污染等。运用高新技术,将现有的道路和车辆综合起来考虑,构建智能交通系统来解决交通问题是真正切实可行的办法。依靠车辆智能控制,提高道路车流密度,同时,减少控制对象,增加交通可控性,能有效减缓交通拥堵,增强交通安全。智能车辆作为智能交通系统的关键技术,是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的复杂系统,如何利用其相关技术实现智能交通系统的效用,正处于不断发展与完善中。因此,利用各种先进实验交通技术构建研究平台是非常必要的。文中在建立1:10具有各种高速公路设施的模拟道路沙盘的基础上,以智能模型车(以下简称智能车)为研究对象,围绕着智能车自主驾驶控制系统的完成展开研究。搭建了一个基于TMS320F2812主控器的智能车控制系统的实验平台。概括介绍了智能车辆的发展现状;对智能车控制系统总体设计进行了讨论,确定了...  (本文共74页) 本文目录 | 阅读全文>>

吉林大学
吉林大学

高速汽车车道偏离预警系统的算法研究

车道偏离预警系统是一种辅助驾驶员保持车辆在车道内行驶的车道偏离警示系统。在单调驾驶环境如高速公路中,驾驶员过度疲劳、疏忽或突发疾病时,对可能存在的车道偏离危险及时向驾驶员预警,减小交通事故发生的可能,从而提高驾驶安全性和车辆的主动安全性。目前国内外各大汽车厂商、公司、研究机构等都开展了车道偏离警示系统的研究,并已开发出相应的产品投放市场,装备于某些高档轿车以及长途货运汽车。我国在此领域的研究才起步,仅集中于相关大学及研究机构中。并且还没有建立起完善的研究方法和试验手段,因此在理论及应用等各方面都需要进一步的深入研究。目前国内外对车道偏离预警系统及算法的研究具有以下特点:通过预测未来一定时间范围内车辆行驶轨迹的方法来预测车辆偏离车道的时间,对于时间小于一定阈值的,则认为该车辆将发生车道偏离。对于车辆的行驶轨迹主要有三种形式假设。第一种假设是假设车辆的侧向和纵向运动均是匀速直线运动,因此车辆的行驶轨迹为直线;第二种假设是假设车辆的侧...  (本文共131页) 本文目录 | 阅读全文>>

《汽车安全与节能学报》2013年02期
汽车安全与节能学报

车辆智能驾驶控制系统与技术平台的自主开发

中国汽车市场快速增长使得道路交通事故发生数量剧增。我国的交通事故发生率远远超过发达国家,交通事故死亡率也高出数倍。这其中很大一部分原因是驾驶员注意力不集中或驾驶经验不足引起的[1]。图1给出了交通事故原因与智能驾驶控制系统的解决方案[2]。根据图1中交通事故与汽车行进方向的关系,可将事故发生的区域分为3种,在车辆前向区域和车道偏离区域由于驾驶员注意力分散,未注意或误判断所发生的事故占事故总数的80%,死亡人数占死亡总数的93%[3]。从图1可知,车辆前向区域的事故占54%,死亡占60%。因此,很有必要通过技术手段促使驾驶员集中注意力或减少误判断,从而减少交通事故尤其是人为因素引发的交通事故的发生[4]。自20世纪90年代始,欧美和日本等发达国家启动国家项目,集中了大量人力和财力进行研发,取得了许多有价值的成果。许多技术成果相继成功投放于市场,如自适应巡航系统(adaptive cruise aontrol,ACC)、紧急制动辅助...  (本文共9页) 阅读全文>>

《汽车零部件》2012年02期
汽车零部件

智能驾驶辅助系统在自主品牌汽车中的可行性研究

0引言随着社会的进步,汽车数量急剧增加和道路交通状况日益复杂,由车辆碰撞造成的交通事故给人们生命和财产安全造成巨大的威胁。特别在夜晚行驶时,容易发生意外碰撞的一些对象,比如路边更换轮胎的司机、高速路上出现的动物等等,所有这些单凭肉眼在近距离下是很难发现的。根据英国交通部门统计研究表明,超过40%的汽车事故是由于驾驶员看不清楚前面的障碍物或车道偏离原因引起的。随着电子技术在汽车上的应用,汽车正朝着智能化的方向发展,汽车安全性受到人们越来越多的关注,高科技在汽车中的应用层出不穷,汽车自动防碰撞系统、夜视系统可以安全有效地预防汽车碰撞,车道偏离报警(LDW)系统可以对司机疲劳驾驶或注意力不集中致使车道偏离起到预防警告作用[1]。1汽车在安全方面的创新发展汽车工业是在不断改革中发展的,从第一台汽车诞生到未来汽车的设计,国外汽车公司比如奔驰公司作为先锋者在其中发挥了决定性的作用。在新技术开发中,特别是主动及被动驾驶安全性等方面,他们一直走...  (本文共3页) 阅读全文>>

《公路交通科技》2002年06期
公路交通科技

自主式智能系统及其在汽车安全辅助驾驶中的应用

1 自主式智能系统随着社会信息化程度的进一步提高 ,当前科学技术的发展要求研制、开发、利用具有足够智能行为的机器。这种机器在动态变化的不确定环境中 ,只需人的最小介入甚至不需要人的介入就能自主执行各种复杂任务。 18世纪出现的各种动力机械代替了人的繁重的体力劳动 ,2 0世纪电子计算机在一定程度上代替了人的脑力劳动。 2 1世纪 ,以自主式智能系统(AutonomousIntelligentSystem)为代表的的机器智能系统将试图同时在体力和脑力上使人得到解放。自主式智能系统的概念最早出现于 2 0世纪 80年代 ,许多文献中简称其为自主式系统或自治式系统。它是一个模仿人类的智能和行为的高度自动化系统。在无人干预的情况下 ,它能在复杂多变的未知环境中有计划有目的的产生智能行为 ,以适应环境、改变现状 ,主动完成预定的任务[1] 。一个自主式智能系统具有下列主要特征 :(1)工作环境复杂。由于自然界属于非结构化环境 ,除了像地图...  (本文共5页) 阅读全文>>