分享到:

基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制理论、方法与实验研究

本文首次将机构运动弹性动力学、现代控制论及神经网络理论相结合,以具有压电陶瓷作动器与电阻应变计传感器的平面弹性连杆机构为研究对象,系统地开展了基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制的理论、方法与实验研究。本文的研究成果包括:1.为满足非线性动态系统辨识与控制的需要,本文结合了静态前馈神经网络与动态反馈神经网络的优点,采用具有隐层自反馈的Elman型动态递归神经网络(DRNN)以实现基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制。2.本文对神经网络的学习算法进行了深入研究,提出了一种学习步长自适应调节的改进学习算法,大大提高了动态递归神经网络的学习速度,并对这种学习算法的收敛性给予了理论证明。3.本文采用修剪法确定神经网络的最佳拓扑结构,以学习误差对隐层神经元输出的偏导数作为神经网络的灵敏度,逐步去除网络中的冗余神经元,以提高动态递归神经网络的泛化能力。4.在系统辨识方面,本文以实验输入输出数据作为训练样本,采用复合辨识方法离线设计了动态  (本文共124页) 本文目录 | 阅读全文>>

《机械设计》2017年07期
机械设计

基于作图法的同源连杆机构的分析与应用

平面杆机构结构简单且连杆上点的运动轨迹多样性的特点,使连杆机构在工程实际中得到了十分广泛的应用。当要求在相同的传动角条件下改善原始机构的空间装配状况和运动性能时,或者对于同一个连杆上一点的轨迹,需要用不同的机构来实现,从而进一步改善整体机构的性能时,同源连杆机构就为这些需求提供了可能。同源四连杆机构是指自由度相同、输入构件的运动规律相同、输出构件上的一点轨迹相同的一组连杆机构。这组连杆机构的运动学尺寸不同,所以其受力状态和动态性能会有巨大差异。因而,同源连杆机构的形成方法是机构创新设计的重要方法之一[1]。1同源连杆机构设计原理及图解分析1.1同源连杆机构设计原理根据同源连杆机构的罗伯特-契贝谢夫(Roberts-Chebyshev)定理[2-3]可知:平面四杆机构连杆上的轨迹可以由3个不同的平面四杆机构来实现,这3个能够描绘出同一条连杆曲线的平面四杆机构称为同源连杆机构。其中,任何一个四杆机构的连杆转角及其连架杆的转角均等同于...  (本文共5页) 阅读全文>>

《同济大学学报(自然科学版)》1998年01期
同济大学学报(自然科学版)

等角速回转连杆机构尺度关系的研究及应用

首次具体导出了多种型式等角速回转连杆机构应满足的基本尺度约束关系式,为寻求新型等角速回转连杆机构或等速联轴器提供了必要的理论基础.应用这些关系式,可...  (本文共1页) 阅读全文>>

《机械设计》1988年03期
机械设计

连杆机构设计系统

作者在本文中提出了一种通用设计系统一一连杆机构设计系统做为一种不仅适用于机械人和操作机,而且还适用于任一连杆机构的计算机辅助设计系统的核心. 当有效负载巳给定时,用连杆机构设计系统对连结接角度和驱动扭矩进行数字分析,然后...  (本文共1页) 阅读全文>>

《工程机械》1979年07期
工程机械

装载机工作装置连杆机构设计的初步分析

一、连杆机构应有的主要特性 目前,国内外装载机的工作装置广泛采用无托架式正转或反转连杆机构(图1)。这种连杆机构是由两个四连杆机构ABCD和DEFO组成的一自由度平面连杆机构,它必须具有以下特性。分别勺;!.1、..、尸:介扮\{一叹一弃FO与坐标轴X正方向间的夹角。表示X、y轴的单位向量。则: 一沙一小一-争 AC=AD十DC 一~少一巾~寸 AC=AB十BC、狡二“尽一 一目卜一争故BC二AC一AB=AD+DC一屁于是可得图1装俄机工作装,简田 1.铲斗的平移性 连杆机构应保证铲斗从下限位置提升到上限位置的转角差△必较小(通常要求△卯《15。)。如果△切过大,铲斗在上升过程中斗内物料容易撒出,影响生产率并易造成安全事故。 2.铲斗却抖性,通常铲千的却料角又》4...  (本文共7页) 阅读全文>>

《上海交通大学学报》1979年01期
上海交通大学学报

连杆机构精确综合

引言 连杆机构是机械中被广泛应用的一种机构,它在机构学上占有重要地位。对连杆机构综合问题的研究历来受到重视,很多文献包括1978年的书「2〕都认为用连杆机构实现精确综合(在整个区间内机构所产生的运动与所要求的运动之间的误差始终为零的综合),只有在某些极特殊的情况下才有可能。但是,什么是“某些极特殊的情况”呢?这个问题至今没有提出也未解决。为此,本文给出用连杆机构实现精确综合的可能性的判据,同时给出实现精确综合的连杆机构各参数的求解方法。此外,本文亦讨论了连杆机构的运动能力及高阶精确点的综合问题。 由于轨迹也是一种函数,故本文把再现轨迹的综合以及按输入一输出角的综合都认为是再现函数的综合。 根据人们对机械的运动要求,给出期望函数: g=f(二)(1)此函数在所要求的区间【二。,二。〕内定义。 根据型式已选定的连杆机构写出机构的实现函数: F(劣,,,AI,AZ,…A。)=o(2)上式中A:,AZ,二A。为”个设计变量,记作A=(A...  (本文共8页) 阅读全文>>