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基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制理论、方法与实验研究

本文首次将机构运动弹性动力学、现代控制论及神经网络理论相结合,以具有压电陶瓷作动器与电阻应变计传感器的平面弹性连杆机构为研究对象,系统地开展了基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制的理论、方法与实验研究。本文的研究成果包括:1.为满足非线性动态系统辨识与控制的需要,本文结合了静态前馈神经网络与动态反馈神经网络的优点,采用具有隐层自反馈的Elman型动态递归神经网络(DRNN)以实现基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制。2.本文对神经网络的学习算法进行了深入研究,提出了一种学习步长自适应调节的改进学习算法,大大提高了动态递归神经网络的学习速度,并对这种学习算法的收敛性给予了理论证明。3.本文采用修剪法确定神经网络的最佳拓扑结构,以学习误差对隐层神经元输出的偏导数作为神经网络的灵敏度,逐步去除网络中的冗余神经元,以提高动态递归神经网络的泛化能力。4.在系统辨识方面,本文以实验输入输出数据作为训练样本,采用复合辨识方法离线设计了动态  (本文共124页) 本文目录 | 阅读全文>>

《南钢科技》2002年01期
南钢科技

铰链式模具弯曲游板槽的设计制作

1概述 烧结厂台车体用于防震缓冲装置中的游板槽,过去一直用ro#槽钢加工,由于强度较差,容易变形,质量不稳定。现采用厚度为Slnm的单35A钢板在模具内压制弯曲而成,取得良好效果,本文就制作过程中遇到的问题加以探讨。2·游板槽弯曲工艺性分析2.1工件介绍件在模具中弯曲时不应产生滑移现象如图2,工件的直边高度L、二25mln比理论要求的2:二10mm要大,能保证弯曲后的直边比较直。弯曲件的孔叨Ilnm到弯边的距离a二24.5mm,大于1.5:二7.SInm,所以此孔不处于变形区域,弯曲对此孔不会产生影响。 综上所述,游板槽符合弯曲条件,采用模具压制工艺是可行的。C曰川 ︸ 、冷一一曰︸尸曰﹄厂一神/‘C’二谁三三公) { 图1游板槽零件图 如图1所示,游板槽壁厚:二Slnln,截面尺寸为l的x40,总长为998Inln,底板对称中心线上有三个孔径为中21mm的孔,截面形状为U型槽。2.2工艺分析 (l)在弯曲变形过程中,弯曲带的外...  (本文共3页) 阅读全文>>

《江西蓝天学院学报》2008年S1期
江西蓝天学院学报

一种典型连杆机构的运动学仿真及优化设计分析

0引言连杆机构是许多机械上都广泛使用的运动机构。它的构件运动形式多样,如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动,有着显著的优点如:运动副单位面积所受压力较小,且面接触便于润滑,故磨损减小;制造方便,易获得较高的精度等等,从而广泛应用于各种机械、仪表和机电产品中,所以对连杆机构的运动性能进行分析和设计意义重大。利用专用软件对机构进行动力学仿真和优化设计,在一定程度上提高了设计的质量和效率。但这类软件往往只是针对某种具体要求开发的,适应性、透明性及可视性差,常常只能分析几个特殊位置,不能真实完整地显示出工作过程的全部情况。而利用ADAMS软件中的View模块进行运动学仿真与优化设计,能够较好地解决上述问题。因此,通过采用ADAMS对典型连杆机构的运动仿真及优化设计进行了分析研究,相关分析结果可提高机构工作时的安全可靠性;同时也为其它工程机械的优化设计提供了一种参考。1连杆机构简介连杆机构是由若干个刚性构件用低副联接所组成,具有传...  (本文共4页) 阅读全文>>

《南方农机》2017年15期
南方农机

连杆机构在铲运机工作装置上的运用

机械是机构和机器的通称。由构件组成的,各构件具有确定的相对运动的机械称为机构。连杆机构是由若干具有确定相对运动的构件通过低副(回转副或移动副)连接组成的,又称低副机构。平面连杆机构中最基本也是应用最广泛的一种型式是由四个构件组成的平面四连杆机构。由于机构中的多数构件呈杆状,所以常称杆状构件为连杆。连杆机构在农业、工程、矿山装载设备中有广泛的应用。比如矿山上常用的设备铲运机和工程建设中的主力装载机的工作装置都是通过机械连杆机构的运动来实现铲斗工作时的铲装、卸载等作业的。铲运机和装载机工作装置的类型,按其机构运动形式可分为正转四连杆、正转五连杆、正转六连杆、反转六连杆机构等[1]。运动简图所图1所示:图1运动简图1各类连杆机构的优缺点正四连杆机构结构简单可靠,承载元件少,铰销数量小是其最大的优点。当翻斗油缸闭锁、动臂油缸举升或降落时,这种连杆机构运用了平行四边形的原理,很容易使铲斗上下平动或接近平动,以免铲斗倾斜而撒落物料;但正转的...  (本文共2页) 阅读全文>>

《机械设计》2017年07期
机械设计

基于作图法的同源连杆机构的分析与应用

平面杆机构结构简单且连杆上点的运动轨迹多样性的特点,使连杆机构在工程实际中得到了十分广泛的应用。当要求在相同的传动角条件下改善原始机构的空间装配状况和运动性能时,或者对于同一个连杆上一点的轨迹,需要用不同的机构来实现,从而进一步改善整体机构的性能时,同源连杆机构就为这些需求提供了可能。同源四连杆机构是指自由度相同、输入构件的运动规律相同、输出构件上的一点轨迹相同的一组连杆机构。这组连杆机构的运动学尺寸不同,所以其受力状态和动态性能会有巨大差异。因而,同源连杆机构的形成方法是机构创新设计的重要方法之一[1]。1同源连杆机构设计原理及图解分析1.1同源连杆机构设计原理根据同源连杆机构的罗伯特-契贝谢夫(Roberts-Chebyshev)定理[2-3]可知:平面四杆机构连杆上的轨迹可以由3个不同的平面四杆机构来实现,这3个能够描绘出同一条连杆曲线的平面四杆机构称为同源连杆机构。其中,任何一个四杆机构的连杆转角及其连架杆的转角均等同于...  (本文共5页) 阅读全文>>

《液压与气动》2017年09期
液压与气动

基于AMESim的液动连杆机构运动特性仿真研究

引言对综合机械化开采的硬质煤层,受围岩周期来压和工作面割煤、移架等回采工艺的影响和扰动,工作面煤壁易产生片帮、顶板冒漏,产生的大块严重影响煤流的正常输送,导致系统经常性停机,成为影响煤矿安全高效开采的一大技术难题[1]。拍击式大块破碎装置是综采工作面大块煤破碎的探索方向之一,对提高转载机入口位置的大块破碎效率、保证煤流正常输送起到了重要作用[2-3]。采用液动连杆机构工作,蓄能器通过液压缸驱动摆杆强烈冲击大块使其裂解,快速大流量液压系统、合理的连杆机构及两者的有效匹配是提高冲击能量的关键。王志刚等[4]将拍击破碎装置液压部分简化为恒定速度油缸,利用ADAMS研究了拍击式大块破碎装置的机械系统运动特性;李军霞等[5]则将机械系统简化成质量块,采用功率键合图研究了液压系统的冲击特性;笔者[6]设计了基于双插装阀的液控系统,并采用AMESim软件研究了冲击破碎锤的冲击参量及影响因素,主要关注钎杆的加速性能。上述研究仍将液压系统和连杆机...  (本文共5页) 阅读全文>>