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基于多Agent系统的智能车辆自主行驶控制研究

智能车辆是集环境感知、规划决策、辅助驾驶等功能于一体的综合智能系统,是计算机视觉、人工智能、控制理论和电子技术等多学科交叉的产物,能够在具有一定地形特征的环境中运行,顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶,具有广阔的应用前景。本研究以四轮智能车为研究对象,采用高精度线阵CCD摄像头、高速双核DSP和超声波传感器等构成智能车辆的视觉导航、运动控制、避障和信息获取系统。着重研究智能车辆的图像处理、行驶控制、轨迹规划以及多电机控制问题。主要工作包括以下几个方面:1)为了增强运动环境条件下视觉系统的适应性,解决运动模糊、失真和噪声等问题,研究了多种图像处理技术,尝试的方法主要有:道路图像平滑滤波处理中的邻域滤波、中值滤波等;边缘增强处理中的Robert算子、Sobel算子、Prewitt算子、LOG算子及Canny算子,以及最佳阈值分割迭代算法。对上述处理方法进行了大量的对比实验,从实际处理效果与实时性方面对相关试验结果进行了比较分析,提出  (本文共137页) 本文目录 | 阅读全文>>

华东理工大学
华东理工大学

基于多Agent系统的人工免疫网络及其应用研究

生物免疫是一个并行、高度进化、分布网络、自适应和自组织的系统,具有特殊的学习、识别、记忆等能力,蕴含很强的优化信息处理机理,能在线适应变动环境,且有整体、局部搜索能力强的特点。近年来,人工免疫算法在解决多模态、多目标等复杂优化问题显示了它的优越性。然而,由于免疫机理复杂,免疫现象的描述还较困难,因此,不论在模型建立、算法设计等方面还存在不完善之处。随着工程领域对多模态、高维及参数时变动态优化复杂问题求解需求的增长,Agent及多Agent系统被认为是求解复杂问题的高层指导方法。将多Agent与免疫技术结合,可以利用多Agent的现有研究成果,为新颖的人工免疫网络构建提供有益的思路,使其更能适应求解复杂优化问题。鉴此,本文借鉴已有的免疫网络算法、克隆选择算法及生物免疫机理基础上,结合多Agent的自治、自组织及竞争、协作机制,从反映生物免疫系统免疫响应理论出发,建立了人工免疫网络多Agent的寻优框架,应用个体间的克隆选择、竞争协...  (本文共135页) 本文目录 | 阅读全文>>

西南交通大学
西南交通大学

基于多Agent系统的自主式地面车辆关键技术研究

自主式地面车辆(Autonomous Landed Vehicle, ALV)是集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合智能系统,是典型的高新技术综合体,是分布式智能系统的一种典型代表。近年来随着现代通信技术和智能化信息处理技术的迅猛发展,使得ALV已经达到或部分接近实用化的程度。ALV所涉及的相关技术已成功运用于车辆的计算机辅助驾驶、太空登陆探测及多种战术任务的智能化地面兵器装备平台等系统中。本文以自主式地面车辆作为研究对象,对作为其支撑技术的多Agent系统理论及路径规划技术和人机交互技术展开了较为深入的分析和研究。首先,多Agent系统作为分布式人工智能的一个重要分支,将过去封闭的、孤立的知识系统发展为开放的、分布的智能知识系统。多Agent系统技术引入到自主式地面车辆研究领域,为自主式地面车辆的建模和结构研究提供了新的研究方法和途径。基于多Agent系统的自主式地面车辆体系结构是以多Agent技术为基础,通过一定...  (本文共125页) 本文目录 | 阅读全文>>

《控制与决策》2020年01期
控制与决策

基于agent的建筑工人流动行为仿真及其对行业的影响

建筑工人的频繁流动行为影响到建筑业产业结构升级及可持续发展.将社会网络理论与博弈论相结合,建立建筑工人的社会关系网络和博弈关系网络双层平行联动网络,构建既能反映建筑劳务市场中个体的行为选择过程又能涵盖劳务组织中的关系结构网络的多智能体仿真模型...  (本文共8页) 阅读全文>>

《计算机科学》2020年02期
计算机科学

基于可能回答集程序的多Agent信念协调

多Agent系统(Multi-Agent System,MAS)是人工智能领域的一个非常活跃的研究方向。在多Agent系统中,由于Agent之间信念的差异,会不可避免地造成行动冲突。Sakama等提出的严格协调方法只适用于各Agent之间有共同信念的情境,当不存在共同信念时,此协调方法无解。针对该问题,文中提出了一种基于可能回答集程序(Possibilis...  (本文共5页) 阅读全文>>

《兵器装备工程学报》2020年03期
兵器装备工程学报

基于空间Agent的舰载机群调度路径规划

基于Agent技术,提出了一种考虑空间约束的舰载机群调度路径优化方法,构建了考虑空间约束的调度目标和约束函数,基于正六边形空间Agent与舰载机Agent完...  (本文共5页) 阅读全文>>