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关于机器人力控制器计算机系统的设计方案探讨

目前,力反馈依从控制技术和力控制器的研究正成为国外机器人技术研究的热点之一,也受到国内机器人工程界的高度重视,原因在于它是研究和开发智能机器人的关键性基础技术之一。而实现力控制器的核心又是要研制一个高速度、大容量的机器人控制上 尸孟·位 几·机。 “洛口-Kor1产机械手毛二Kp十、J卜一 戈 产系统动力学参数估计困1力拉制器洁构国防科技大学学报第12卷计算机系统,所以机器人控制计算机系统的设计就成为研制力反馈依从控制器的最主要内容。 机器人力反馈依从控制是以操作空间法为基础的力控制或力/位置混合控制,其结构如图1所示。 图中虚线框内即为通常所谓的力控制器,它的任务是通过伺服控制使机械手跟随上位机(规划级)送来的操作空间位置(xd)、速度(充d)和力(尸d)而动。通常它在内部计算处理上分为高层和低层两级。高层为参数估计级,主要计算有关运动学和动力学模型的组态;低层为伺服控制级,它用力/位置传感器数据和来自高层的动力学数据,求解伺...  (本文共7页) 阅读全文>>

《控制与决策》1991年03期
控制与决策

一种最优分散控制器的简便设计方法

一、引言 在过去的几十年中,对大系统稳定控制器设计的研究取得了很大进展〔”,从而形成现代控制理论领域中的主要分支之一。由于大系统的特点在于其各个子系统之间的联系比较分散,而它们之间的动态祸合又相当复杂,因此要实现大系统的稳定控制,从控制系统的经济性和信息的传递速度等方面来考虑,研究大系统的分散控制问题就显得十分重要。特别是在电力系统这一大型网络中,如果采用集中控制器控制整个系统,一旦系统的传输网络中出现故障,将会导致整个电力系统的失控。所以,分散控制是电力系统稳定控制的一种有效的控制方法。 所谓大系统的分散控制,就是利用各个子系统的状态进行地区性的反馈控制,以达到稳定整个系统的目的。对分散控制器设计向题进行研究的方法很多,例如文献〔2〕一〔4〕。本文将给出一种在线性二次(LQ)最优意义下的最优分散控制器的设计方法。研究的思想是将分散控制器稳定系统的充分条件化为一等价的优化命题,通过解这个优化命题达到设计分散控制器的目的。由此求得...  (本文共6页) 阅读全文>>

《机械管理开发》2019年05期
机械管理开发

矿用分子筛制氮机系统触屏控制器的应用研究

引言工业触屏控制器是通过触摸式的显示器将人与机器变成一个整体的智能化、简单化界面,可以替代传统按钮和指示灯,同时可以用来设置工艺和设备参数,显示反馈数据,对设备进行实时监控,并用曲线或动画等形式描绘自动化控制过程,使整体控制过程更方便快捷。触摸屏作为一种特殊的计算机设备,使人与机器的交流更简单方便,成为一种全新的多媒体交互设备。随着煤矿企业逐步实现数字机械化的发展,需要研发一种数字产品来提高工作效率,为企业争取更多的收益。1触屏控制器的简介触摸屏控制器是取代按钮和指示灯的一种装备,随着人们越来越追求人性化、便捷化和智能化的控制方式,触摸屏控制器已经被广泛应用在各行业的各类产品中。触摸屏控制器是由触摸时的检测部件和触摸屏内的控制部件组成。当触摸到屏幕的某点时,检测部件会检测到信号并将信号发送给控制部件,控制部件收到命令后对指令需求进行执行。触摸屏技术主要分为三大种类,电阻技术、表面声波技术和电容技术,三种技术各有利弊,可根据实际情...  (本文共2页) 阅读全文>>

《今日电子》2017年08期
今日电子

IEEE 802.3bt PD控制器

L T4294适用于需要高达71W传送功率的应用。当与LT4321 Po E理想二极管桥接控制器结合使用时,符合IEEE802.3bt草案2.3要求的LT4294 PD控制器从RJ-45连接器向热插拔输出提供高达99%的可用功率,同时支持新推出的功能,包括额外的PD类(5、6、7和8)、PD型(Type3和Type4),以及5事件分级。LT4294是一款单特征802.3bt PD控制器,可与任何高效率开关稳压器结合使用。单特征P D无须第二个P D控制器,从而降低了系统成本和复杂性。无论使用了隔离式还是非隔离式...  (本文共1页) 阅读全文>>

《艺术品鉴》2016年01期
艺术品鉴

客车控制器设计

~~客车控制器设计...  (本文共1页) 阅读全文>>

《中国新技术新产品》2013年01期
中国新技术新产品

混合动力公交车启动马达的保护控制器可行性研究

城市公交车、大型客车是市民日常出行的重要交通手段,因此市民对这些车辆的行车安全十分关注,同时也是社会广泛关注的焦点。随着近年来公交车事故的增多,公交车燃烧事故的发生,把公交安全问题提升到重要日程。为了创造良好的公路营运环境,给市民出行带来安全。不少公交公司、运输公司着力改善营运车辆的马达启动安全性能。目前,公交大客车的启动马达普遍存在启动时间较长后,容易发生超负荷运转和高温冒烟乃至燃烧的现象,为此对其安装启动马达保护控制器就显得非常的必要,汽车启动马达保护控制器可以有效保护马达性能,其的应用具有较高的性价比和可行性。1起动马达冒烟故障的原因分析通过长期的实践经验和研究分析,笔者认为,汽车启动马达发生启动事故的原因分为以下几个方面:1.1汽车启动马达前端盖轴承套磨损严重。磨损严重后的启动机转轴和轴承套之间空隙较大,从而使得启动马达工作时,会受到飞轮齿的反作用力而发生错位,从而使的启动机的定子和线圈产生摩擦,进而导致线圈的发热短路和...  (本文共1页) 阅读全文>>