分享到:

机器人力反馈依从控制器多机系统分布式程序设计的实现

由于机器人技术的不断发展,目前具有力传感器的机器人已经出现。这种机器人除完成位置控制外还要控制力或力矩,即实现力/位置混合控制。具有这种功能的控制器称力反馈依从控制器。设计力反馈依从控制器的关键技术之一是研制一个多机并行处理系统,以完成一个采样周期内的大量计算。我们研制的力反馈依从控制器多机系统由4个32位微处理器及一个1/0处理器组成,其中4个处理器完成用户作业的多任务并行处理。 多机并行处理系统属于分布式计算机范畴。在分布式计算机系统上用户如何进行分布式程序设计是研究设计分布式计算机系统必须解决的一个问题。1分布式程序设计实现途径 分布式计算机系统出现后,在70年代后期提出了分布式程序设计,一个分布式程序含有若干个可以独立运行的程序模块,当分布式程序运行时,这些模块动态地分配到若干个计算机上并行执行。分布式程序运行时有两个明显的特征: (1)分布式并发性 分布式并发性不同于单处理机中的多任务并发,由于分布式系统具有多个计算机...  (本文共8页) 阅读全文>>

《计算机工程与应用》1990年Z1期
计算机工程与应用

分布式程序设计语言C■的设计与实现

一、引言 分布式计算机系统的发展,对程序设计语言提出了新的要求。分布式程序设计要求程序能分成若干个可独立执行的程序模块,这些模块可以分布在不同的计算机上,并且相互通信以协同完成一个共同的计算任务,即要求相应的语言具有分布功能和通信功能。此外,分布式语言还应在坚定性方面作考虑,如容错处理等,使得在某几台计算机发生故障时程序仍能运行下去。 已有多个分布式程序设计语言被提出并实现,例如CSP〔1〕,分布式Modula一11〔2〕,并发C〔3〕,等等。这些语言对分布式程序设计语言的设计和实现进行了探讨.本文提出了一种基于C的分布式程序设计语言C气C,语言有以下特点: 1 .C.建立在已普遍使用的C语言的基础上,并增加了分布和通信的功能,它与C是向上兼容的。 2.C.采用了汇合概念实现进程间的通信及同步,这类似于Ada语言〔4J的同步机制。C‘中的两个通信进程分为调用进程和被调用进程,被调用进程中包含有可被调用的入口,调用进程发出进程调用...  (本文共5页) 阅读全文>>

《软件学报》1990年30期
软件学报

适用于分布式程序设计的图示化模型

分布式程序是若干独立运行的进程的集合,这些进程之间通过相互协作完成一个共同目标.分布式程序必须解决进程间的同步、异步和互斥等问题,以达到资源共享、减少消息传递数量的目的,避免死锁、饿死等现象的发生.由于分布式程序具有这些与顺序程序和集中式程序截然不同的特殊性质,用传统文本表示的分布式程序往往是非常复杂和难以理解的.为了解决这个问题,人们提出了CODE[1]和HeNCE等图示化工具.这些工具主要用来在异构环境下编写分布式和并行程序.其特点是用结点表示一个程序段,用连线表示结点之间的控制流程或数据流程.这类模型过于简单,很难描述进程之间的复杂协调关系.基于这种考虑,本文提出了一个图示化的分布式程序设计模型VMDP(visualmodefordistributedprogramming).它用图标语言[2,3]表示分布式程序中的对象(如进程、资源等)和控制(如同步、异步和互斥等),使进程之间复杂的同步关系、通信关系和依赖关系等变得明显...  (本文共4页) 阅读全文>>

《计算机科学》1995年01期
计算机科学

并行分布式程序设计

《并行分布式程序设计》一书由华中理工大学计算机系刘键教授撰著,由华中理工大学出版社计划于1995年初出版.全书约28万字,共分七章,内容丰富、新颖,理论与实际并重.该书系统地研究分析了国内外近十年来在并行分布式系统软件方面所发表的大量文献,特别着重作者自己主持研制的Fortran并行化编译系统HzPARA和HzPARA一I的经验;在此荃础上,进一步明确阐述并行分布式程序设计(特别是并行化编译)的数学模型、基本理论、基本方法及该学科的基本结构。该书主要面向高性能大型计算的并行分布式程序设计方法,重点讨论了并行划分、可执行条件、算法映射,进程调度以及并行程序设计环境与工具,并系统地论述了并行化编译系统实现中主要步骤的设计方法. 作者刘键教授长期从事分布式程序设计与并行处理软件的研究,他所领导的科研组于199。年...  (本文共1页) 阅读全文>>

《计算机工程与应用》1987年09期
计算机工程与应用

分布式程序设计语言概述

一、引言 随着大规模和超大规模集成电路的发展。计算机硬件价格不断下降,人们自然而然地想到用多台计算机共同处理同一事务,分布式计算机系统就是用来解决这个间题的。一个分布式系统是将多台计算机由互连网络联接而成,其中每一计算机都有自己的存贮器,且计算机间不共享存贮。分布式系统这个特点使之具有模块化、并行性、自治性的特征。这些特征也反映在它的程序设计语言—分布式程序设计语言上。后者已成为分布式系统研究的一个重要方向。 下面我们首先区别一下分布式语言与一般的顺序语言,然后从几个方面具体研究分布式语言,最后提出一些值得注意的问题。仅在逻辑上并行、且在物理上同时执行。 ③分布式程序具有通讯能力。这种能力是通过在程序中显式说明、在物理上通过网络传输信息而实现的。不是通过隐式共享数据(如子程序或管程调用)来进行。 ④分布程序便于实时程序设计。 ⑤由于各个分布式程序模块处于同等地位,因而程序启动终止有其独特方式和协议。 ⑥程序的分布性要求分布式程序...  (本文共7页) 阅读全文>>

《计算机工程与应用》1988年07期
计算机工程与应用

介绍一种分布式程序设计语言Joyce

,一、引盲‘进十几年来国内外已有不少学者研究和开发了并发和分布式程序设计语言。 c.A.R;Hoar。在l。7,牵提出了分布式程岸丧计语言的原型cs奋‘(com垃unicoti崛‘头-q。ential Pr。cesses),而Jo,e6在以下几方 、‘飞面进一步发展了csp: O)端口变量:(泛)‘通道共享;(3)输出轮询(pQllin幻;七‘)通道字符集;(5少动态创建进程和进程递归。 Joyee是基于csp和pas。az语言的安全程序苗计语言,可用来设计和卖现分布式系统。 一个J。yce程序由嵌套的通信代办过程,组成。Joy碗;术仅允许嵌套的定义代办过程,而且还允许执行时的通项〕激活代办过程。程俘的执行由一个初始代办过程的激活而开始。可以动态地创建子代办过程,这些子代办过程能够与其创建者并发地执行。一个代办过程能够存取的变量对其他代办过程是不可存取的户J。y-ce的代办过程之伺通过通道来进行通信.一个通道句在两1代办过程之间...  (本文共6页) 阅读全文>>