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便携式机器人控制器的研究与设计

1 引言由于目前工厂里所用的普通机器人,采用固定位置安装,所以对于某些狭小空间和作业位置不固定的场合就无法胜任。针对这种情况我们研制出了便携式机器人,它携带方便,在需要作业的地方进行简单安装就能工作。该便携机器人由机械本体、控制器和移动装置等构成。对机械本体采用了类比性设计。出于对便携式弧焊机器人的机构特点和使用特性的考虑,便携式弧焊机器人的体积小、重量轻,轨迹规划无须考虑复杂的力矩约束。但由于便携式弧焊机器人主要应用于船体内部、锅炉内部等狭小空间,工作环境复杂,所以对机器人末端夹持器(焊枪)的运动灵活性要求较高。在设计控制器时,对国内外的机器人控制器进行了广泛研究。考虑了当前机器人控制器的发展方向,我们设计出了具有一定通用性和开放结构的机器人控制器。2 便携式机器人本体该机器人为六自由度关节式机器人。全部采用转动运动副。由交流伺服电机通过谐波减速器带动。机械本体自重为30kg左右,持重大约5kg。将实物结构图进行简化,按照DH...  (本文共3页) 阅读全文>>

《安徽科技》2001年09期
安徽科技

弧焊机器人在工业企业中的应用

进入90年代,国有大中型企业,尤其是大中型工程机械企业,由于自身发展的需要,相继引进当今世界最先进的设备—弧焊机器人,以提高大型复杂结构件的焊接质量。然而,有的企业花了价值儿百万元购置的机器人,因种种原因而闲置在车间,或用于简单零件的焊接,这就造成国有资产无形中的巨大浪费。因此,如何使用好机器人,如何根据自身产品的特点来充分发挥机器人的作用,一直是企业探索的问题。 安徽又车集团公司于1991年引进了数台德国CL00SR76弧焊机器人,在这之后,引进了两台奥地利LGMRT280机器人,分别用于焊接车架、油箱、货叉架、下横梁、内外门架、槽钢等又车关键结构件,取得了良好的经济效益和社会效益。本文结合安徽叉车集团公司的生产实际,谈谈弧焊机器人在工业企业中的应用问题。 一、前置阶段 前置阶段对于企业购买弧焊机器人是一个重要的阶段,它包括:焊接对象的选定,用户要求的制仃,根据用户要求作选型的前期调研,设备选型等几个方面。焊接对象确定了所购机...  (本文共1页) 阅读全文>>

《山东工业技术》2019年10期
山东工业技术

高职院校弧焊机器人教学应用中常见问题分析

随着现代制造业以及工业生产技术的快速发展,我国越来越多的技术向自动化,智能化等方向开始发展。尤其是在工业生产当中最常用的焊接技术。而焊接机器人以及机器人焊接技术就是焊接技术在向自动化逐渐发展过程当中的一种代表性新型技术。虽然近年来我将弧焊焊机器人应用到了教学当中,但在应用过程当中由于是新技术,很多教师并能够充分掌握,经常会出现各种各样的问题,笔者拟将就本文进行相关分析。1 高职院校弧焊机器人教学应用中常见问题1.1 焊偏焊偏问题实际上是机器人在进行焊接技术应用过程中焊接的焊缝远离焊接中心,或者是在焊接过程中并没有准确找到焊接位置,比如现如今最常出现的一种焊偏现象就是直线焊机焊歪,虽然焊偏问题可以得到有效解决,但是在解决过程中也会影响到产品的整体质量。从而影响到整体产品生产的效率,增大技术工人的劳动强度,而有的学校对于质量要求高的产品而言,如果出现焊平问题,则直接会让产品进行销毁,从而也就导致了大量资源浪费现象的产生。1.2 焊穿...  (本文共1页) 阅读全文>>

《汽车与驾驶维修(维修版)》2019年06期
汽车与驾驶维修(维修版)

智能弧焊机器人在汽车生产领域中的应用探讨

0引言汽车领域的飞速发展带动了对工业机器人的需求,针对不同的汽车生产要求,需制作不同自由度的机器人来适应各工种的作业要求。弧焊技术在汽车生产过程中的重要性不言而喻,它也是现代焊接技术中不可或缺的重要环节,涵盖范围极广,几乎贯穿焊接生产所有领域。弧焊机器人能够更快更好地完成这一项重要工作,具有明显优势。弧焊机器人可分为熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业,其在汽车生产领域应用时拥有效率高、质量高、稳定性高、可长时间作业和智能化等优势,企业和工厂利用率较高。本文主要介绍弧焊机器人的应用,即通过相应的算法,在指令系统的控制下按照指定的轨迹和工艺需求实现空间焊缝。1弧焊机器人概述弧焊机器人是由上位机解析采集到的传感器信息,结合运动控制算法实现对机器人的闭环控制,并通过远程遥控装置和上位机界面,由操作人员利用示教再现操控记录机器人的路径信息,以便于控制机器人运动,同时实时监测机器人的当前位置、姿态和运行状况,以便随时查看生产情况,及时发现并解...  (本文共2页) 阅读全文>>

《金属加工(热加工)》2018年05期
金属加工(热加工)

智能弧焊机器人在汽车生产中的应用

1.概述是日本松下推出的机型是TA—动切换成柔性控制,避免撞击。近年来,随着市场竞争的日1400:包括机器人本体、机器人运动性能也大幅度提高:驱动电趋激烈,提高焊接生产率,保证控制柜、示校盒三个部分。动机的容量及减速器的规格大幅焊接质量,实现焊接生产自动化机器人本体选用新型交流伺度提高,可实现每分钟180m的和智能化得到焊接生产企业的日服电动机,结构紧凑、响应快、高速平滑运动,其持久性能显著趋重视。而弧焊技术是现代焊接可靠性高、运动平滑灵敏度高,提高。技术的重要组成部分,其应用范运动范围更广泛。灵敏碰撞检测(2)焊接设备焊接设备围几乎涵盖了所有的焊接生产领和柔性控制,能够避免意外碰撞一般包括:焊接电源、送丝机、域,其中弧焊机器人系统是实现引起位置偏移。机器人手臂安全焊枪、防碰撞传感器、水冷装自动化和智能化的主要手段。因支架能更快检测到负荷变化,自置、清枪剪丝机,一般根据所焊此,为了提升焊接质量,提高焊工件的焊接工艺要求选择配置。...  (本文共3页) 阅读全文>>

《职业》2015年02期
职业

理实一体化课程弧焊机器人操作与编程精品教材开发与实践

课题:北京市职业院校教师素质提高工程·优秀青年骨干教师培养计划项目资助。教材是实施教学过程的基本资源,是教师与学生有效沟通的桥梁,教材建设是课程建设的核心之一,是提高教学质量的重要保证。高等职业教育教材应突出职业特色和技能型人才培养优势,服务于培养符合区域经济、行业经济和社会发展需要的高技能型人才。一、教材开发的必要性大型焊接结构及新型结构材料的应用对焊接技术提出了很高的要求,反过来也促进了焊接技术与焊接工艺的发展,促进了焊接生产的机械化和自动化。弧焊机器人、点焊机器人、自动焊接生产线在我国制造业中的应用越来越广泛。虽然国内关于机器人方面的专著、教材已经有很多,但普遍是偏向理论与研究的,不能满足实际操作与应用的需要,更没有适合高职层次的以弧焊机器人操作与编程为主的教材。目前企业的弧焊机器人操作与编程人员的培养,只能依靠机器人生产厂家的培训或产品使用手册,缺乏相关的系统学习与理论指导,因此开发以操作为主、兼顾基本理论的高职弧焊机器...  (本文共2页) 阅读全文>>

权威出处: 《职业》2015年02期