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非线性模型匹配问题的研究

非线性模型匹配问题的研究李华文,郝立军(河北轻化工学院机械工程系,石家庄050018)摘要研究了非线性系统的模型匹配问题(MODLEMATCHINGPROBLEM简称MMP)。模型匹配是指,用参考模型的输入输出行为匹配结果,为实际控制系统设计一个补偿原,实质上就是强制的模型跟踪问题。文中所述非线性模型匹配问题的局部解决是通过静态反馈解耦后给出的。其指导思想是在一般条件下,当且仅当线性化控制系统和参考模型在其平衡点附近可解,则非线性模型匹配问题才可解。而且,一般条件是可辨识的。这些条件也可用来解决实际控制系统的动态输入输出解耦问题。关键词模型匹配;非线性控制系统;解耦;线性化技术StudyofNonlinearModelMatchingProblem¥LiHuawen;HaoLijun(DepartmentofMechanicalEngineering)Abstract:Inthispaper,themodelmatchingpr...  (本文共6页) 阅读全文>>

《中国无线电电子学文摘》2009年03期
中国无线电电子学文摘

自动化技术、计算机技术

TP11,N942009031890时滞偏微分方程系统的稳定性检验/肖扬(北京交通大学信息科学研究所)//应用科学学报.―2008,26(6).―655~660.TDPDE系统的稳定性涉及到2D拟多项式,TDPDE系统的特征多项式为2D拟多项式,而其零点为一些连续的超曲面,不再是孤立的和可分离的。这导致检验TDPDE系统的稳定性非常困难。为解决上述问题,提出一种检验TDPDE系统渐近稳定性的方法,该方法通过检验TDPDE系统对应的2D特征多项式的Hurwitz稳定性来确定TDPDE系统的渐近稳定性。该文提出的定理建立了TDPDE系统的渐近稳定性与对应的2D特征多项式的Hurwitz稳定性关系,提供了2D特征多项式(2D拟多项式)的Hurwitz稳定性检验方法。由该文结果导出具有简单检验过程的2D拟多项式的Hurwitz-Schur稳定性数值检验算法,并用实例说明其应用。图3表0参8TP132009031891统一混沌系统同步及在...  (本文共84页) 阅读全文>>

山东大学
山东大学

基于偏微分方程的立体匹配问题研究

立体匹配是计算机立体视觉研究领域的核心问题,是指从不同视点拍摄的两幅或多幅图像中寻找对应点的技术。利用匹配输出的视差图可以恢复物体的三维几何信息,从而被广泛的应用到机器人导航、运动跟踪、三维重建等诸多领域。作为成像逆过程的立体视觉是不适定问题,要对包含很多不利因素的图像进行准确匹配,难度是很大的,立体匹配成为充满挑战性的问题,对它的研究具有重要的理论价值和实践意义。为了获得立体匹配确定性的解,通常需要施加多个约束条件。根据约束条件,现有的立体匹配算法主要分为两大类:基于局部约束的算法和基于全局约束的算法。基于局部约束的算法是利用兴趣点周围的信息进行计算,涉及的计算量少,因此计算复杂度低,但对于非纹理、噪声、畸变等比较敏感。基于全局约束的算法是利用扫描线或整幅图像的信息进行计算,通常把求解匹配的问题转换为能量函数优化问题,计算精度高、鲁棒性好,但计算复杂度高。立体匹配算法主要包含4个步骤:初始匹配代价计算、代价积聚、视差计算或优化...  (本文共142页) 本文目录 | 阅读全文>>

《中国无线电电子学文摘》2008年04期
中国无线电电子学文摘

自动化技术、计算机技术

TP132008041935导弹俯仰通道制导与控制一体化设计/魏毅寅,梁冰,谭峰,段广仁(哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心)//黑龙江大学自然科学学报.―2007,24(4).―430~434.对导弹制导与控制一体化进行了研究。首先建立了俯仰通道的制导控制一体化状态模型,然后利用特征结构配置方法,设计了导弹制导与控制一体化状态反馈控制律,所设计的控制器一方面保证导弹打击精度,另一方面保证导弹的控制回路的稳定。最后,进行了导弹非线性数值仿真,验证了所提的制导控制一体化策略的有效性,从仿真结果上看,打击精度是很高的。图5表0参8TP132008041936基于终端滑模控制的混沌系统的同步/颜闽秀,井元伟(东北大学信息科学与工程学院)//东北大学学报.―2007,28(12).―1677~1680.应用驱动-响应同步方法,研究了一类二阶混沌系统的终端滑模控制。通过设计连续的终端滑模控制器实现混沌系统的有限时间同步。在控制器的设...  (本文共78页) 阅读全文>>

《自动化学报》1940年20期
自动化学报

控制系统的排列与模型匹配问题

控制系统的排列与模型匹配问题刘频,郑毓蕃(上海交通大学自控系200030)(上海华东师范大学数学系200062)张钟俊(上海交通大学自控系200030)摘要本文利用排列思想对非线性系统的模型匹配问题进行了研究,分别给出了非线性广义模型匹配、模型匹配问题解存在的充要条件,并且给出了求解的具体算法.关键词排列技术,模型匹配,非线性系统.1引言及问题描述模型匹配问题(ModelMatchingProblem,简记为MMP)是控制系统理论的基本课题之一.粗略地说,MMP即是对一个控制系统设计一个补偿器,使得闭环系统的动力学输人输出特性具有预先指定的性质.如果将预定的性质以一动力学模型来表示的话。**P就是设计一补偿器使闭环系统尽可能与此模型相匹配.如果模型与控制系统均是线性系统,则称为线性系统的模型匹配问题,否则称为非线性模型匹配问题.线性模型匹配问题的研究已有较长的历史.许多学者用不同的方法得到了各种形式的解.例如,Moors与Sll...  (本文共9页) 阅读全文>>

《控制理论与应用》1999年05期
控制理论与应用

用动态补偿法讨论奇异系统的强模型匹配问题

1 引言(Introduction)考虑如下非线性奇异系统P:·x=f1(x)+p1(x)z+g1(x)u,0=f2(x)+p2(x)z+g2(x)u,(1)y=h(x).其中x∈XRn,z∈ZRs,u∈Rm,y∈Rm.p1(x),p2(x),g1(x)和g2(x)分别是n×s,s×s,n×m和s×m维的解析函数矩阵.f1(x),f2(x),h(x)分别是n×1,s×1和m×1维的解析函数向量.尽管系统(1)是一类特殊的系统,但它在实际中有着广泛的应用,诸如机器人系统[1,2],受限力学系统[3,4]和化学过程[5]等.目前对于这类系统的研究主要限于它的可解性,能控性,线性化,解耦及反馈稳定化等控制问题,而关于它的模型匹配问题[6]的研究很少,且多采用状态反馈法.本文的目的在于讨论如何找到一个动态补偿器,使得在该补偿器的作用下,系统P与给定的正常非线性模型的输入/输出响应是强匹配的,也就是说能够复制由非线性模型产生的所有时间...  (本文共4页) 阅读全文>>

《河北机电学院学报》1991年04期
河北机电学院学报

连续时间系统的精确模型匹配控制

O引言 设被控对象的传递函数为 ‘(s)=刃(。)尹一,(s)(1) 给定的参考模型的传递函数为 ‘(s)=如,‘厂,(s)(2) 所谓精确模型匹配控制,就是要设计一个控制器使闭环系统的传递函数与(。)与:d(。)相一致,也就是在确定一个合适的对象控制输入。(O使对象输出y(t)渐近跟随参数模型输出,二(O。这里‘(,)就是闭环系统的希望传递函数。 从w.A.wulovich于70年代开创频域精确模型匹配理论Ll1以来,精确模型匹配理论就一直受到控制理论界的重视,这一理论在80年代得到了很大发展,目前已比较成熟,成为控制理论领域一个分支,并已成功地应用于实际,对这一理论的发展做出较大贡献的是日本控制理论专家市川邦彦教授(K.Ichikawa),他的工作使这一理论更具有系统性和全面性川。 与传统的超前、滞后及反馈补偿方法相比,基于精确模型匹配理论的控制系统设计方法不仅具有系统性和全面性,而且容易实现更加复杂一类控制系统的设计,如离...  (本文共8页) 阅读全文>>