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基于旋转矢量误差估计模型的捷联姿态解算方法

针对捷联惯导系统姿态算法分析了一种旋转矢量误差估计模型 ,并从该模型出发 ,推导了几种高精度的捷联  (本文共5页) 阅读全文>>

上海交通大学
上海交通大学

基于MIMU捷联航姿系统算法研究

近年来,微惯性传感器领域得到快速发展。与此同时,由微惯性传感器构成的微惯性测量系统也激发了世界范围内学者的研究热情。基于微惯性传感器的航行姿态测量系统,大幅度地降低了研制成本,缩小了系统的体积。凭借这些鲜明而独特的优点,微惯性航行姿态测量系统能够在航空航天、生物医学、汽车、机器人等众多领域有非常广泛的应用。本文所研究的微惯性航姿系统,主要由微机械陀螺仪、微机械加速度计、磁强计和数字信号处理器组成。采用四元数的龙格-库塔法即时处理陀螺仪的输出以更新姿态四元数。利用加速度计和磁强计分别对地球重力场和地球磁场的观测来补偿陀螺仪零偏。采用卡尔曼滤波方法对姿态四元数误差的做最优估计,进而对所更新的四元数进行补偿校正。本文的主要内容如下:本文首先阐明了微航姿系统的重要作用,介绍了微惯性测量系统和微航姿系统的发展现状,继而介绍了捷联惯导系统基本原理,对传统的姿态更新算法进行了详尽的阐述和分析。其次,设计了由微机械陀螺仪、微机械加速度计、三轴磁...  (本文共107页) 本文目录 | 阅读全文>>

《力学进展》2000年02期
力学进展

有限元后验误差估计方法的研究进展

有限元后验误差估计主要有两大类,即,残余型和后处理型.本文详细介绍了后验误差估计的二大类方法的起源、发展过程...  (本文共16页) 阅读全文>>

《重庆建筑大学学报》2000年06期
重庆建筑大学学报

自适应边界元法的后验误差估计

首先在 Sobolev空间的框架下 ,对一般的算子方程的 Galerkin逼近给出了后验误差估计的结果。然后 ,对以...  (本文共4页) 阅读全文>>

《湖北工程学院学报》2019年06期
湖北工程学院学报

基于分层基型和恢复型后验误差估计的自适应有限元方法

以具有代表性的椭圆型方程为研究对象,给出了分层基型和恢复型后验误差估计,然后提出了用以控...  (本文共5页) 阅读全文>>

《清华大学学报(自然科学版)》2017年04期
清华大学学报(自然科学版)

两种严格界面向目标误差估计方法的等价性

在模型检验研究中,针对离散误差的后验误差估计扮演着重要角色。在工程有限元分析中,有关问题解答场的标量性质的目标输出量是后验误差分析中人们所关注的。在已有的面向目标误差估计技术中,有2种方法能够提供目...  (本文共7页) 阅读全文>>

《清华大学学报(自然科学版)》2013年07期
清华大学学报(自然科学版)

稳健的联合航迹关联与系统误差估计

在多传感器数据融合系统中,航迹关联与系统误差估计之间存在着紧密的耦合关系。传感器系统误差容易诱发航迹关联出错;而系统误差的可靠估计又依赖于正确的关联结果。传统算法多忽视模块间耦合关系,对航迹关联与系...  (本文共5页) 阅读全文>>