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手眼视觉系统变换关系的研究

手眼视觉系统是一类重要机器人视觉系统,在实现视觉实时跟踪控制过程中具有重要的作用.  (本文共4页) 阅读全文>>

合肥工业大学
合肥工业大学

工业机器人视觉引导关键技术的研究

工业机器人已经成为了先进制造业中不可替代的重要装备,其应用领域也正从汽车产业向一般工业延伸。工业机器人视觉引导技术作为当前机器人实用性技术的研究热点之一,为工业机器人在高柔性和高智能化生产线中的应用奠定基础。标定是机器人视觉引导的关键环节,标定精度直接影响机器人对工件的定位效果。同时,机器人视觉标定技术又是离线编程的前提。本文以工程中不同类型的机器人视觉产品为研究对象,从应用角度出发分析了视觉引导系统的工作原理,重点研究了视觉引导系统标定过程,探索了不同坐标系之间的变换关系求解算法。主要内容有:1.分析不同应用场合机器人视觉引导系统工作原理,分别建立2D、2.5D和3D视觉系统数学模型,并选取合适的图像特征用于求解工件空间位置变化量。验证了2.5D视觉系统中通过对同一物体不同高度的拍摄后,由图像尺寸得出物体高度信息。2.提出基于空间向量的机器人与靶标位姿标定方法,通过装有末端工具的机器人获取靶标上的特征点坐标,并利用空间几何知识...  (本文共75页) 本文目录 | 阅读全文>>

武汉理工大学
武汉理工大学

微创手术机器人视觉定位系统的研究

机器人视觉技术是随着机器人技术和机器视觉技术的发展与结合而形成的一门实用技术。目前,已经有不少的机器人辅助医疗系统进入临床应用,并取得了一定的成果,而将具有视觉的机器人应用到神经外科手术中是一个重要的热门研究领域。机器人神经外科手术系统的辅助手术操作是在手术方案确定后,将手术方案的技术参数传送给机器人,通过对固定在患者颅部上标记点的映射测量和映射算法将图形空间的规划参数变换到机器人操作空间,机器人按预定的手术方案自动导航控制完成辅助手术操作过程。立体视觉定位的准确性对于神经外科手术机器人在医疗外科手术中的应用有着极其重要的意义。视觉定位的非接触性和较高的准确度极大地保证了外科手术中的安全性和手术方案实施的准确性。机器人立体视觉定位技术以其自动、快速、安全、高精度等优点越来越受到重视,必将取代传统的框架式定位神经外科手术本文以所参与的神经外科微创手术机器人系统为对象,从国内外医疗机器人的发展现状和研究热点出发,基于立体视觉测量定位...  (本文共81页) 本文目录 | 阅读全文>>

北京理工大学
北京理工大学

机器人结构光视觉系统标定研究

视觉传感器使机器人具有视觉感知功能,是机器人系统组成的重要部分之一。机器人通过视觉传感器获取环境和目标物体的二维图像,然后利用图像处理技术对二维图像进行分析和解释,并将分析和解释的结果转换为可用信号,实现对目标物体的识别、测量和控制。由于线结构光视觉传感器具有抗干扰能力强、精度高、实时性强、主动受控等优点,特别适合于应用在复杂环境里的机器人测量和控制任务中。机器人利用视觉信息进行测量和控制时,通常需要获取视觉传感器坐标系和机器人坐标系间的关系及结构光的空间位姿,这需要对机器人末端与视觉传感器间的手眼关系及视觉传感器进行标定。本文针对机器人线结构光视觉系统中的线结构光视觉传感器标定、机器人手眼标定和基于图像控制的机器人视觉系统自动标定问题展开了研究工作。第一,以具有一组正交直径的同心圆为靶标,提出了一种基于两消隐点正交几何特性的摄像机内参数标定方法。证明了正交直径产生的两消隐点在摄像机坐标系下的正交性,利用毕达哥拉斯定理建立了摄像...  (本文共147页) 本文目录 | 阅读全文>>

浙江大学
浙江大学

多工业机器人系统中多级协作视觉系统的设计

随着机器人任务复杂程度的加大,单机器人技术已经不能满足任务的需求,一种基于多机器人系统的技术也越来越受到关注。多机器人系统有着很多单机器人无法比拟的团队优势,但要发挥这种优势关键在于如何使得每个机器人成员获得足够的外界和相互间的信息。而机器视觉由于其信息的丰富性不断被应用于机器人的信息传感中。目前绝大多数的视觉系统都针对于单机器人的视觉或独立的单层视觉系统,而对于多机器人协作系统,还未有完善的视觉解决方案。本课题源于十五211国家重点实验室建设项目——多工业机器人协作系统实验平台的搭建。该平台以实际工业生产中的零配件装配加工为模拟对象,主体部分由双悬挂移动式多关节机器人和一个地面移动式多关节机器人组成。本文主要工作是设计并搭建一套适用于多机器人系统的视觉解决方案。本文模拟人类搜寻目标的视觉过程,首次提出了一种多级协作视觉系统的解决方案,很好地解决了当前机器人视觉普遍存在的视场和精度的矛盾。该视觉系统主要包括:1)最高层的主动式全...  (本文共85页) 本文目录 | 阅读全文>>

《中国民族博览》2018年05期
中国民族博览

岭南龙舟文化视觉系统设计

...  (本文共1页) 阅读全文>>

《机电工程技术》2017年04期
机电工程技术

基于可视化折弯机的视觉系统开发与设计

在钣金折弯生产中,由于传统折弯机不能自动识别钣金以及测量折弯角度,导致工人劳动强度大、生产效率低,折弯精度可靠性低等问题。结合实际生产需求,提出在折弯...  (本文共5页) 阅读全文>>