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迈卡(MICA)导弹采用的捷联惯导装置

去年4月在北京举行了“中国一九八七年第二届航空展览”。会上法国机械电气通用公  (本文共1页) 阅读全文>>

《弹箭与制导学报》2006年S2期
弹箭与制导学报

直瞄式近程旋转火箭弹的捷联惯导系统建模研究

捷联惯导系统通常应用于较远射程的导弹等飞行器上,近年来,随着惯性器件的微型化和低成本化,使其在近程小口径火箭武器上的应用成为可能,在近程武器上仍...  (本文共4页) 阅读全文>>

哈尔滨工程大学
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光纤陀螺捷联惯导多位置系统级标定方法

标定技术是捷联惯导系统领域的一项关键技术,本质上是一种误差补偿技术。按照观测量的不同可以分为分立式标定和系统级标定,由于前者在研究方法上比后者更加趋于成熟,因此常常采用分立式标定来确定惯组的数学模型。分立式标定依靠高精度三轴转台来进行一系列实验来得出陀螺仪与加速计模型中的各项参数,实验步骤多、标定时间长,且标定精度受转台限制无法进一步提升。为使标定更有效率,越来越多的学者转向系统级标定方法的研究。本文介绍了两种系统级标定的一般方法,分别是滤波法和解析法,代表了系统级标定的两种不同思路。相较于解析法,运用滤波的方法来求解标定模型不仅原理简单,而且不涉及复杂的数学推导,精度高,标定路径编排较少。因此本课题以卡尔曼滤波为基础来进行系统级标定方案的设计。直接将惯组的待标定参数扩充到状态量中,得到的是一个30维的大系统。为降低试验设计难度,提高滤波精度,本文对其进行降维处理。通过引入了一种基于行初等变换的可观测性分析方法,运用该方法可以直...  (本文共107页) 本文目录 | 阅读全文>>

哈尔滨工程大学
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基于ARM的MEMS捷联惯导系统数据采集与标定技术研究

微惯性技术是近些年导航学科迅速成长起来的关键技术。基于MEMS的捷联惯导系统,广泛应用于中低精度导航领域,得到了国内外各大研究所、高校、国防等领域的高度重视。目前,相对于传统惯性器件组成的惯性测量单元,MEMS惯性测量单元精度较低,因此研究如何提高MEMS惯性测量单元的测量精度有着重大的实际意义。本课题的主要目标是搭建一套完整的MEMS捷联惯导系统硬件平台,着重研究MEMS惯性测量单元的数据采集方法和MEMS惯性器件的标定降噪技术,从而提高惯性测量单元的测量精度。首先,基于TI公司的OMAPL138(DSP+ARM双核)处理器设计了MEMS捷联惯导系统原理图以及PCB板。处理器OMAPL138与惯性测量单元ADIS16488A构成主从结构,设计了数据采集电路,多电压输出的电源供电电路,与上位机通信的RS422电路,DDR2、Nand Flash、SD卡存储电路以及下载配置电路等;同时设计了高速6层PCB板,并完成实物制板。该板卡...  (本文共90页) 本文目录 | 阅读全文>>

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船用捷联惯导码头对准技术研究

惯导系统是一种完全依赖于自己的系统,它的工作原理是利用系统的惯性器件当中输出的信息来求解导航需要的信息,其中包括位置和姿态,而且由于其不受外界的影响,所以不易被检测到,更加适合在现代化军事运用。国内光纤惯导和激光惯导的快速发展,使得越来越多的捷联惯导设备成功应用于舰船导航当中,由于惯导系统的导航仅仅依靠自身,因此在载体运动过程中会使误差累计,其中就包括初始对准误差。因此,文中主要的方向是捷联惯导在复杂环境中的初始对准,初始对准又包括粗对准和精对准,对两个对准分别进行优化,来减小惯导系统导航时的误差。文中介绍了研究的主要背景和要解决的问题,然后重点阐述了捷联惯导系统的基础知识和解算原理。并且由于姿态是惯导中最重要的参数,因此其更新算法是非常重要的,因此文章介绍了用来描述姿态的四元数基本知识以及根据激光惯导的角增量的输出形式,详细的推导了姿态更新的毕卡求解方法。同时惯导系统导航时会受自身和外界误差的干扰,文中给出了惯导系统的误差方程...  (本文共99页) 本文目录 | 阅读全文>>

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捷联惯导与多普勒组合导航的研究

由于捷联式惯性导航系统的工作原理导航系统输出的速度信息和位置信息是通过积分运算得到的,这导致经过长时间工作导航系统的速度误差积累影响定位致使位置数据发散。多普勒计程仪的测速精度相对较高,可以用以修正捷联式惯性导航系统的速度信息从而提高定位精度。因此采用以捷联式惯性导航系统为核心辅助多普勒导航组成的组合导航系统。论文介绍了捷联惯导和多普勒导航的工作原理,建立了捷联惯导和多普勒导航的误差模型。继而有介绍了卡尔曼滤波和粒子滤波的基本理论,并构建组合导航系统的滤波模型。针对组合导航系统随时间推移定位精度降低的问题,提出了间接法滤波模型的输出校正方案。最后通过Matlab/simulink对所设计的粒子滤波器进行了仿真研究。论文给出了粒子滤波器效果分析,仿真了组合导航系统工作中粒子滤波器对输出导航参数的修正效果,并与卡尔曼滤波器进行比较,对控制器中存在的问题进行了探讨。从仿真结果可以看出,标准粒子滤波器在导航时间比较短的导航任务中能够很好...  (本文共76页) 本文目录 | 阅读全文>>