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灰色随动系统结构分析

一、结构分析 图1所示之随动系统广泛应用在工 刀程系统中’‘’.在工程中考察分析该系统 一J红一厂c一_时,仅能对R。、工。、q和R进行测量,I 敦汐 叼h山。而其它参数诸如电磁时间常数T。、转动 刀小丸 二丛1 LB“U二惯量J及电枢电感乙(包括寄生电感)MNINI KOI OBg;等都难于直接测量.在分析参数对系统C-caex----H“l;性能的影响时,我们可把难于测量的参TAs,!数当着灰色参数来处理,因此这个系统 卜眈【上一一斗一——————一J是一灰色随动系统’‘’.n仁/厂一下一一一 图2是该系统的结构框图,其中【-11。@fNW 一+to、y’--m-------一、{e-m---------m---】-@1 f动系统和令分别是调节器(比例八直流发电机、直流电动机和接受显示环节的传递函数’‘’,而TI=马/踢咽卜叶踢,口为比例系数;刚③卜二八,1为比例系数;③卜刃q,月为机一电转换系数; 。T。。/ Ti。—一 ...  (本文共4页) 阅读全文>>

《舰船科学技术》1981年04期
舰船科学技术

一个电—液随动系统的校正和总调的体会

系 统 简 介 本系统为拖动一个七百多公斤重的平板长方形负载,要求在海水长期浸没和30个静水压力下,适应四季工作,为运转安全、可靠而不带来噪音影响,决定选用液压执行马达’而控制阀部分,由于当时国内对仿日3F,4F伺服阀还未过关,就选用某老产品,用伺服电机控制阀杆运动的滑阀装置。这样,不必对液压部件进行重新设计,研制和加工,缩短了研制周期。对于电气放大部分,原老产品为磁放大器,由于磁放加工工艺复杂,我们又无生产条件,决定就由二位同志研制可控硅交流放大器,这样就初步组成了如图l所示的电——液随动系统。 (一)总站对电——液随动系统的主要要求 . 总站对本系统主要提出如下要求: 。 1.转动范围:回转≥±145~;俯仰≥±10。 ’‘ 2.工作方式;手动工作方式;回转速度不低于10。/秒,.俯仰速度不低于3。/秒。自动工作方式,回转在O.1。~3。/秒速度范围内,恒速跟踪时,系统误差(中值)不超过±O.5。,俯仰无自动要求。 3.负载...  (本文共12页) 阅读全文>>

《北京工业学院学报》1982年02期
北京工业学院学报

模型参考自适应随动系统

普通的反馈控制系统是由调节器和调节对象两部分组成(图1实线部分)。一般来说它有能力应付不甚大的外界扰动和系统内部参数变化的影响,以保证系统具有所耍求的动态品质。但是当外界环境和系统参数剧烈变化时,将导致系统动态性能的恶化,甚致不能正常工作。自适应控制就是为使系统能适应上述变化,即使在环境受到强烈干扰和参数大幅度变化一下仍能以接近最佳动态性能工作的系统。一、概述自适应控制系统含义是很广泛的,目前尚无一个统一的确切的定义。总的来说它是一种具有一定适应能力的系统。 一个典型的自适应系统由辨识—决策—调正三部分组成。图1虚线所示。 共功能(1)自动观测辨识外界环境,系统内部参数的变化或动态性能的变化;(2)由辨识的结果计算相应写(_二‘-~~--.一一,.__川二,.产 …引..一不.侧决策图1自适应控制系统的组成控制或调整策略(即作出决策);(3)由执行机构改变控制部件的结构或参数,以适应上述的变化,从而使系统保持接近于要求的最佳动态...  (本文共11页) 阅读全文>>

《航空兵器》1983年06期
航空兵器

交流随动系统中的几个问题

︸一各月已了一 在系统中至少包括一个调制通道的随动系统,称为交流随动系统。由子交流随动系统使用的是体积小、重量轻、力矩惯量比大、机电时间常数小的空心杯子式两相伺服电机作为执行元件,所以动特性好,跟踪能力强。特别是它可用交流放大器放大,一避开了直流放大器零漂的致命弱点,故在仪器仪表等小功率系统中广为采用。下面介绍的是红外型空一空导弹控制系统三维实时仿真中实现距离效应的一套交流随动系统。.二、系统的框图及信息传递形式 该系统是由调制器、放大器、 、种直流随动系统比较,,在结构上,交澎植动系统多了调制器和解调器。反映在信息的传递上,就是在调制器以前和解调器以后的环节中传递的信息和直流系统一样,健系统误差信号本身,但在调制器和解调器之间的环节(称中间交流环节);中传递的不是系统误差信号本身,,而是由系统误羞信号调制了的载波信号。 1.调制器两相伺服电机和反馈电位计等所组成,框图如图1所示。〔户,吐艺 ┌──┐ ┌──┐ ┌────┐│啮...  (本文共5页) 阅读全文>>

《战术导弹技术》1983年03期
战术导弹技术

脉冲调宽式继电随动系统的分析方法(二)

引言 在“脉冲调宽式继电随动系统的分析方法”(载本刊1982年第1期)一文中,介绍了该类系统的特点和分析计算该类系统在斜坡信号作用下稳态时性能的解析法。现在,介绍分析计算该类系统的稳定性和动态性能的方法。我们把研究连续非线性系统时常用的描述函数法和相平面法推广用来研究该类系统,而且在具体应用中有新的考虑。此外,还提出了该类系统的设计方法。这两篇文章基本上解决了脉冲调宽式继电随动系统的分析与设计。 一、系统的构成及特点 脉冲调宽式继电随动系统的典型结构图如图l一1所示。它由继电器、采样器、保持器及线性部件组成。继电器为没有迟环的三位置继电特性器件,采样器为周期采样器,采样周期为::,保持器为脉冲触发式恒值零阶保持器,保持时间为:2,::(::o时,有L(a,)L(。:)〔。:为L(a:,。)=L(al)的点对应的。值],当△aH一KrZ,‘0, T:梦(t)+夕(t)=Ku、(t)了....亡1...叹 一一 、.户︸ 备.‘ 矛...  (本文共11页) 阅读全文>>

《科技与情报》1983年01期
科技与情报

提高随动系统精度的若干方法

目前,小功率随动系统已广泛地应用在各种加工、测量和试验设备中,如:伺服转台、速率转台、极轴翻滚试验台和数字式倾斜模拟台等惯导器件测试设备,都是小功率随动系统的应用实例。随着科学技术的不断发展,对随动系统的精度要求也越来越高,诸如此类的角度分辨率为0.0001度的位置精度如何实现等问题,就成为目前需要解决的问题。 随动系统静态误差产生的原因主要有两个:一个是系统中存在的摩擦、间隙及其他非线性造成的死区(分辨率);另一个是构成系统各元件本身固有的误差造成复现输入信号的偏差(精确度)。其中主要是反馈元件的误差。倘若提高系统放大倍数,可以减小摩擦力造成的误差。但是,实际系统的放大倍数是有限的。而且提高放大倍数,将影响系统的稳定性。此外,它对系统元件固有误差的消除是无能为力的。 因此,本文针对随动系统中普遍存在的非线性及反馈元件的误差,结合伺服转台控制系统的实际工作,分析了这两种误差对系统精度的影响,同时介绍了改进措施,并且以伺服转台为例...  (本文共7页) 阅读全文>>