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基于LMI方法的不确定性系统PID控制器设计

针对具有不确定项的一类离散系统,设计了PID控制器,并采用LMI法优化控制器参数,得到一  (本文共4页) 阅读全文>>

东北大学
东北大学

基于LMI算法的倒立摆系统鲁棒H_∞控制研究

倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、自然不稳定和强耦合的不确定性系统,在控制过程中能有效地反映控制中的许多关键问题,如非线性问题、鲁棒性问题和镇定问题等。鲁棒H∞控制方法主要研究存在不确定性因素的系统,倒立摆正是这一类系统抽象出来的最简单的数学模型,倒立摆系统的控制研究,可以为这类系统的有效控制提供参考,相关成果在航空航天、机器人技术等领域都有广阔的应用前景。因此对倒立摆系统的鲁棒H∞控制方法研究具有重要的理论意义和实用价值。以往对于倒立摆系统的稳定控制研究,控制器的设计大多没有考虑倒立摆系统运行过程中存在的诸多不确定性因素,鉴于此,本文提出了鲁棒H∞控制策略,研究倒立摆系统存在不确定性时的控制器设计方法,并利用线性矩阵不等式(LMI)算法代替Riccati方程法来求解鲁棒H∞状态反馈控制器。在介绍了一、二、三级倒立摆系统结构的基础上,利用牛顿力学方法和拉格朗日方程法建立了系统的数学模型,给出了系统的状态空间表达式。采用基于L...  (本文共76页) 本文目录 | 阅读全文>>

电子科技大学
电子科技大学

基于系统逆的鲁棒二自由度控制方法研究

二自由度控制方法广泛应用于纳米定位驱动器、硬盘及光盘驱动伺服系统等位置跟踪控制系统。纳米技术以及硬盘、光盘技术的快速发展对于位置跟踪控制系统的定位精度、速度等性能提出了越来越高的要求。因此,高性能的二自由度控制技术的研究受到了越来越多的关注。系统逆控制技术根据期望输出信号的信息以及非因果的系统动态模型逆,通过计算有界的逆输入,以实现期望轨迹的精确跟踪,能够有效地解决系统的跟踪控制问题。然而,由于系统模型不确定性和外部干扰的影响,系统逆控制对不确定性系统跟踪性能的提高是有限的。针对不确定性系统的跟踪控制和性能优化问题,研究将系统逆控制与二自由度控制方法相结合的控制方法对于实现高性能的位置跟踪控制显得尤为重要。本文在综合考虑系统跟踪控制带宽和精度、鲁棒性、干扰抑制等性能要求的基础上,针对参数不确定性系统、存在外部干扰的不确定性系统和存在加性不确定性的MIMO系统,以二自由度控制和系统逆控制方法为出发点,研究了基于系统逆的鲁棒二自由度...  (本文共120页) 本文目录 | 阅读全文>>

《今日电子》2004年03期
今日电子

电话控制器MCU

~~电话...  (本文共1页) 阅读全文>>

《测控技术》2004年11期
测控技术

NI发布首个基于PCIExpress的GPIB控制器

2004 年 10 月,美国国家仪器有限公司(National Instruments,简称 NI)发布了测试与测量领域第一个基于 PCI Expr...  (本文共1页) 阅读全文>>

《西北工业大学学报》2004年06期
西北工业大学学报

航空发动机固定阶混合μ控制器设计方法的研究

提出了将固定阶 H∞ 控制器与混合μ综合相结合获得航空发动机固定阶混合μ控制器的策略。推导出了固定阶 H∞ 控制器存在的必要条件 ,使用 homotopy算法获得最优固定阶 H∞ 控制器的解。采用将固...  (本文共5页) 阅读全文>>

《电子产品世界》2004年18期
电子产品世界

微控制器选择:透过现象看本质

工程师在选择微控制器的时候,首先考虑存储器的大小、处理器的速度、I/O引脚和片上外围器件,然后考虑的才是成...  (本文共2页) 阅读全文>>