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两足步行椅机器人机械参数与步行稳定性关系研究

1引言(In troduction)两足步行椅机器人是一种可以载人的两足机器人.它为下肢残疾人士提供了一种新型的代步工具.两足步行椅机器人与一般的两足机器人的主要区别是:1)载重量大.一般的两足机器人主要承载自身的重量,载重量较小,两足步行椅机器人要能够负荷成年人的体重.2)乘客干扰.乘客的身体晃动对两足步行椅机器人来说是不可预知的干扰,而通常的两足机器人只要克服外界的干扰.两足步行椅机器人的载重量主要影响它的机械参数(即机器人各杆件的质量、转动惯量和质心位置),本文研究两足步行椅机器人的机械参数对步行ZMP稳定裕度的影响.在进行两足机器人研究时,通常事先选定一种机械设计方案,在此基础上进行步态和控制方面的研究.一般需要通过仿真验证研究成果的可行性,然后再制造物理样机.采用这种研究方法已经有大量成功的案例,如Honda、Jonnie、Spring Flam ingo等[1~3].对于存在固定基座的机械臂,把电机和减速器尽量靠近基...  (本文共6页) 阅读全文>>

《中国油脂》1988年01期
中国油脂

油脂机械参数系列标准化探讨

粮油机械乡数系列的确定 优先数,这样做既可在产品发展时插入中间 在确定产品的参数和参数系列时,如 值仍保持或逐步发展成为有规律的系列,又果没有特殊原因而必须选用其他数值时,只 便于跟其他相关产品协调配套。要能满足技术经济上的要求,就应当选用优 确定油脂机械产品参数和参数系列时,先数或优先数系,并按照RS、R10、R20、R40 KV:坚拾优先数和优先数系原则,同时尽可能的顺序,优先选用公比较大的妾列;当一个 多地保留现有产品参数。据此,笔者将主要产品的所有特性参数不句能都采用优先数 油脂机械的主要参数取值列厂表中。时,也应攸一个或几个主要参数采用优先 表中的取值数系一栏指出,当表列取值数;即使单个参数值,也应按上述顺序选用 不沟能满足发展需义时,扩张取值应尽量在 一二吕一产 品 名 称 参 数 名 称 取 值7单 位3取值系数 _..__。_._转 鼓 直 径4865、450 D mm R20 刀 板 剥...  (本文共2页) 阅读全文>>

《桂林电子工业学院学报》1988年02期
桂林电子工业学院学报

YJC—1印字头机械参数测试仪

我院电子机械系研制的“YJC一1印字头机械参数测试仪”于1386年5月24日通过部级技术鉴定。1987年获电子工业部科技进步一等奖。 YJC一1印字头机械参数测试仪成功地应用了微型计算机技术,是印字头多项机械参量的综合精密测试的一种智能化仪器。无论从设计思想、理论分析及使用效果来说,该仪器的研制都是成功的,属于国内首创,它的研制成功,为我国机械参数测试方面填补了一项空白。 该测试仪功能齐全,操作方便,并有自动定位,抗干扰能力强等特点。对力、位移、时间及速度等基本参量的测试精度高、重复性好,它的软件结构合理,工作台使用灵活,用户...  (本文共1页) 阅读全文>>

《东北电力学院学报》1980年30期
东北电力学院学报

一种新型高压断路器机械参数测试系统的研制

引言高压断路器安装投入或检修后,为保证其安全运行,按规程要求必须进行机械参数测试,其参数包括:行程、速度、同期和动作时间等。在以往的测试过程中,一般要用到示波器、电秒表、振鼓等多种仪器组合,不但笨重、接线复杂费时,而且要多人互相配合,最后的测试结果还要进行人工测量计算,而且参数不够准确。随着微电子技术的发展,智能化的高压断路器机械参数测试仪相继问世,到现在基本有三代产品。第一代以Z-80单片机作CPU,以光栅片作行程传感器。由于这种传感器只有一路输出信号,仪器本身无法判断触头的运动方向,这一严重缺憾使这一代测试仪器没有得到用户的认可。第二代产品以8031单片机作CPU,以圆形光栅代替直线光栅,使测量精度有了一定的改善,第三代采用8031作为CPU,以高分辨旋转编码器作为行程传感器,测量结果相当准确。为了适应需要东北电力学院与现场工作人员联合开发了新一代高压新路器机械参数测试系统。我们开发的测试系统在总结前几代产品基础上,不但使测...  (本文共7页) 阅读全文>>

《警察技术》1940年30期
警察技术

机读护照系统中光学机械参数对系统的影响

机读护照系统中光学机械参数对系统的影响陈毓昆一前言在护照阅读机中,为了实现对护照上特定字符进行识别,通常采用光电接收系统相对字符移动扫描的方法。这种方法基于光学成象的原理,将字符依次成象在线阵CCD芯片靶面上,然后将光信号转换成电信号,通过电路及软件系统实现对字符的识别和判断。护照阅读机扫描、识别过程是一个光、机、电及计算机程序综合作用的结果,影响整机质量的因素很多,哪一个环节处理不当,都会给整体带来不利的影响,在研制和成批生产中分析各个环节造成的影响,把握好对各个环节要求的尺度,将是十分必要的。这里仅就有关光学、机械的一些参数对系统的影响作一些分析。二、因素分析1、系统的简单描述。如图1所示,阅读机在使用时,被识别的护照字符5放在玻璃板1上,由反光镜2、镜头3、CCD芯片4组成的扫描车相对于护照字符移动来实现扫描。在护照上的字符通过反光镜2及摄象镜头3成象在CCD芯片4的靶面上。为了判断护照字符的真伪,在系统里事先设置标准字符...  (本文共2页) 阅读全文>>

《粮食与饲料工业》2004年12期
粮食与饲料工业

粮食加工设备机械参数和性能测试的探讨

粮食加工的工艺要求必须借助于相应的设备才能实现。近年来,通过从单机到成套设备的研制以及对引进设备的消化吸收,粮食加工设备在一定程度上满足了加工工艺的要求。为了进一步提高研制水平并使设备的机械性能符合设计要求,满足现场加工和设备调试的需要,在考虑设备的结构技术的同时,必须重视对设备机械参数和性能的测试,以满足日益提高的加工工艺的要求。1 测试工作的目的对粮食加工设备机械参数和性能进行测试,主要有以下几方面的目的。1.1 验证设备是否达到设计要求设备制造完成后,其机械参数和性能的测试工作应在设备制造厂进行,以验证设备是否达到设计要求。如TQLM型平面回转筛,按设计要求,其筛体在传动力和重心处筛重惯性力的联合作用下,其进料端应作椭圆运动,中部作圆运动,出料端作纵向往复运动,筛面运动轨迹(图1)应通过测试予以验证[1]。1.2 指导安装和调试工作设备在安装、检修或为满足不同加工需要而重新调整以后,为了检查安装质量和工作性能,也需要进行参...  (本文共2页) 阅读全文>>