分享到:

移动式起重机吊装路径规划仿真平台设计

1引言移动式起重机由下车和上车两大部分组成,因其灵活的机动性,广泛应用于风电、火电、石化、海洋工程、市政等领域的建设。吊装尤其是大型的吊装是一种高危险的作业,在吊装之前需要制定一套详细的吊装方案以指导现场施工。而吊装路径规划是吊装方案制定中的一项重要而艰巨的任务,如何高效地自动规划出一条无超载、无碰撞的吊装路径成为了一个研究热点,得到学者们的广泛关注,提出了许多针对起重机吊装的路径规划方法[1-8]。对路径规划进行三维仿真可以使研究者对起重机的运动方式有一个感性的认识,可以检验路径规划策略的正确性及合理性,通过生动、形象的仿真过程对起重机吊装路径规划的研究具有指导性意义。为此,需要一个面向起重机吊装路径规划的仿真平台来辅助研究,验证算法的可达性、安全性、最优性等。仿真平台应能够显示算法搜索过程及路径实施效果,而且能进行算法性能测试及性能比较。目前路径规划仿真系统很多,但大都是面向机器人的路径规划仿真[9-11]。但与一般机器人相...  (本文共6页) 阅读全文>>

大连理工大学
大连理工大学

基于RRT-Connect++算法的移动式起重机路径规划研究

近年来起重机吊装在现代建筑工程中日渐普遍,起重机的路径规划问题一直备受关注,RRT随机采样算法成为理论研究中最为广泛的一种路径规划算法。然而,由于RRT算法在节点采样时的随机性,规划出的起重机路径质量欠佳,路径长度长,平滑度低,从而严重影响了起重机吊装的效率以及安全性,尤其针对上千吨位的大型吊装工程而言。为此,本课题将针对移动式起重机的吊装任务,分析吊装工作原理,研究吊装特性,构建数学模型,应用并改进RRT-Connect++算法,使得规划的路径既满足实际吊装要求,又具有路径长度短,平滑度高的特点。首先,对起重机吊装工程中无法重复试吊、吊装事故频发等安全性问题进行讨论,并对现有计算机辅助路径规划软件的不足进行了分析,通过对起重机吊装路径规划以及起重机工况建模、吊装特性的研究现状进行了总结,论述本课题的意义,陈述本论文的研究思路及组织结构。其次,在现有起重机路径规划的研究基础上,对移动式起重机吊装的工作原理进行分析,构建基于起重机...  (本文共76页) 本文目录 | 阅读全文>>

《工程机械》2016年01期
工程机械

SANDLER RESEARCH:移动式起重机需求将逐年上升

据Sandler Research报道,2015—2019年期间,移动式起重机市场预计以6.92%的复合年增长率增长。移动式起重机的供应商可以提供机群管理功能,包括与起重机操作和燃油消耗有关的实时数据,这是驱动市场增长的一个因素。随着人口的增长和城市化建设的推进,包括诸多...  (本文共1页) 阅读全文>>

《建设机械技术与管理》2006年10期
建设机械技术与管理

移动式起重机船用安装的设计

大型建筑工程有时需要进行岸边或水中的起重作业,例如水面上桥梁结构的建造、海洋运输项目的部分工程、水上船只之间的货物转移等。陆上作业和水上作业之间有一条界线,一旦跨过这个界线,就需要使用浮式起重机或甲板起重机进行作业。当然有现成的重型浮式起重机可用,但现场常见的是将移动式起重机安装到驳船上使用。本文所关注的就是这类浮式起重机的安装和使用。将移动式起重机安装到驳船上使用,一共有四个步骤:首先是选择起重机。常规的起重机并不适...  (本文共4页) 阅读全文>>

《起重运输机械》2002年04期
起重运输机械

德国移动式起重机市场格局发生变化

德国不仅是世界上工业较发达的国家 ,也是一个最大的移动式起重机市场 ,同时还是一个传统的最大的全路面移动式起重机市场。然而近 10年来 ,移动式起重机在德国的销售却在不断下降 ,市场活力一直得不到恢复。据统计 ,虽然利勃海尔公司在德国仍然保持着市场领导地位 ,但它的销售额也在下降 ,市场份额逐渐减少。与此同时 ,美国的格鲁夫、戴摩根和佛恩公司的市场份额却逐年扩大。在 2 0 0 1年以前 ,各公司对产品的开发都作了很大的投入 ,格鲁夫...  (本文共1页) 阅读全文>>

《机电设备》1987年03期
机电设备

移动式起重机的液压技术

1.前言 移动式起重机中的液压汽车起重机,由于具有灵活的机动性与轻巧的操纵性,因而自19肠年以来得到迅速普及,到目前为止,其产量已居世界第一位。 这种普及是由于采用液压技术所带来的轻巧操纵性能,本文从维修保养的角度出发,对这一问题进行探讨。 2.液压技术的原理与特点 2.1_液压技术的原理 所谓液压技术乃是建立在流体压力能基础上的有关动力传递的技术。 著名的帕斯卡原理对这一技术基本上是适用的,即“施加在密闭容器内一部分静止流体上的压力,可全部传递给流体的所有部分”. 在图1中,活塞截面积分别取为A,、A:,如设左测活塞1上所受的力为尸,则流体所受压力则压力p=各一警一‘0‘k“/。m” 。J。/A,、“___~J。_阴=厂直,=厂.一笠.=IUX么住=石U 、月1/x(晋)二240‘kg‘’(1)右侧活塞2上所受的力为切一pAZ一F(奇)‘2,如A,比AZ小,则可得到比F大的力切。如取F=3okgf、A,=3emZ、AZ=24e...  (本文共5页) 阅读全文>>

《起重运输机械》1988年03期
起重运输机械

移动式起重机作业安置方向与稳定性

移动式起重机发生事故的原因,多数是由于操纵人员对安全注意不够,违反操作规程,也有一部分事故是由于设备长期失修,产品固有的缺陷造成的。但是移动式起重机在作业时,特别是在码头前沿作业时,由于安置方向不当,’也会造成事故。)/\/丫丫卜勺犷\-口)卜l厂月卜汹日丰匕}门广门}7刁门工一二._卜月l’下l书目b 一般移动式起重机的纵向支承距离与横向支承距离是不等的,纵向支承距离往往大于横向支承距离,即在图1里ab。因此从起重机整体而言,纵向稳定性与横向稳定性是不相等的,支承距离大的方向上,稳定性较大。在码头前沿装卸船时,起重机的纵向应与船舶纵向互成垂直。如果码头现场指挥人员和操作人员对此不注意,也会造成整机倾翻事故。一九八三年七月十三日,我区司机操纵一台小型电动轮胎起重机,臂长8米,额定起重量为1 .5吨,纵向支承距离a为3.6米,横向支承距离b为2.45米。在码头前沿吊装石灰石,起重机安放位置为图2所示,即起重机的纵向与船舶纵向平行,...  (本文共2页) 阅读全文>>