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基于换位原理与模糊推理的障碍物动态意图预测的研究

碰撞规避是两个或两个以上物体的无碰撞运动‘]。它始终是机器人动态路径规划中的瓶颈技术。在碰撞规避中,从环境和状态的角度分析,障碍物可归纳为4种‘’:(1)已知环境下的静态障碍物;(2)已知环境下的动态障碍物;(3)未知环境下的静态障碍物;(4W知环境下的动态障碍物。前3种情况的碰撞规避问题的研究都取得了一定的成效,文献[1]、13]中提出的多种方法,例:c空间汰人工势场法、视图法,在一定的条件下能取得很好的效应。但由子计算的复杂性、控制的实时性,处理变化着的环境和不确定性因素的问题还有待进一步的研究。足球机器人是研究多智能协调系统山M幻的标准问题,演绎了MAS的全部关键技术。其最重要的技术是要研究足球机器人对动态障碍物的碰撞规避。在实现碰撞规避中,不仅要考虑足球机器人本身的动态行为,同时耍分析障碍物(对方机器人帅动态取向,足球机器人的状态变化将引起障碍物的状态变化,反过来,障碍物的状态变化随时影响足球机器人的路径规划。由干双方都...  (本文共2页) 阅读全文>>

《森林工程》2001年03期
森林工程

跨越障碍物水准测量方法研究

跨越障碍物水准测量方法研究@李雅素$西北林学院@刘忠阳$西北林学院跨越障碍物;;水准测量;;误...  (本文共3页) 阅读全文>>

《创新作文(小学版)》2019年10期
创新作文(小学版)

赶飞机

请你帮帮忙,我们就要赶不上飞机了!请你避开路上所有的行人和障碍物,...  (本文共2页) 阅读全文>>

《企业技术开发》2017年04期
企业技术开发

基于稀疏深度影像分析的行车障碍物侦测技术

智能型运输系统(Intelligent Transportation System,ITS)的研究进展及广泛运用,对交通产业自动化趋势的影响日益明显,尤其在用于提高行车安全、改善路网环境等方面更为实用,先进驾驶辅助系统(Advanced Driver As-sistant System,ADAS)恰是其中之一。自2014年7月谷歌公司推出车辆无人驾驶测试以来,对于ADAS的研究也随之盛行。本文提出一种采取对车载摄像机所提供的双眼立体影像进行前视深度分析,来识别道路上可能的行车障碍物的方法,能大幅度降低实现成本,进而使得自动驾驶系统能够普及化,使得道路驾驶能够更加安全。1研究背景谷歌的无人驾驶车辆共搭载了17个感测设备,包含激光测距、雷达感应以及摄像头,通过这些设备采集侦测到的信息,从而建立起以车辆为中心200 m以内的三维信息图,使得车辆能预先对行车状况做出判断,然而,此方式实现的自动驾驶造价相当昂贵。本文提出一种基于车载视频影...  (本文共3页) 阅读全文>>

《信息技术》2016年01期
信息技术

基于贝叶斯分类器的车载多类障碍物分类

0引言车载多障碍物分类一直是智能交通和模式识别领域的一个重要研究课题,是智能车辆周边环境感知技术领域中的重要组成部分。近几年,在国内外ITS以及IV研究领域中,关于车载多障碍物的识别研究,提出了许多算法和实施手段。沈志熙等人提出一种基于Boosting集成学习的二叉树支持向量机(BBT-SVM),根据城区交通环境中各类障碍物出现概率、模式间的类间差异,设计基于Boos-ting的智能车辆障碍物识别的SVM树型结构。张秋豪等人应用BP神经网络理论进行障碍物的模式识别,构造一种基于BP神经网络分类器。本文研究一种具有通用性的车载障碍物分类方法,基于概率模型的朴素贝叶斯分类器对车载多障碍物进行分类。并根据理论描述使用MATLAB环境构建了一个朴素贝叶斯文本分类器,以概率的方式对障碍物进行分类。1障碍物分类处理流程在本文中利用朴素贝叶斯分类器对车载多障碍物进行分类。朴素贝叶斯(Naive Bayesian Classifi-er,NBC...  (本文共3页) 阅读全文>>

《中国康复医学杂志》2015年04期
中国康复医学杂志

脑卒中患者跨越不同高度障碍物的运动学分析

跨越障碍物(obstacle crossing)是日常生活中跨越障碍物不仅要求先行腿或摆动肢(leading一项较平地走路困难且复杂的动作,成功和安全地limb or swing limb)到障碍物有足够的间距(footclearance),还要求跟随腿或站立肢(trailing limb1.2实验方法or stance limb)保持足够的稳定性,下肢步态轨迹1.2.1实验设备:采用英国Vicon三维运动检测系相当精确并且随着障碍高度(obstacle height,OH)统记录运动学参数:6部MX13红外线摄像机固定于而不断调整[1—4]。随着康复治疗理念的普及、康复治室内墙上进行动作捕捉,采样频率为100Hz,35颗直疗技术的发展及康复治疗的早期介入,脑卒中患者离径25mm的反光球粘贴于受试者的骨性标志点上。开医院重返社会后,运动功能往往能够得到较好的改动力学检测采用美国AMT OR6-7测力板2块(规格善,常能够告别轮椅...  (本文共5页) 阅读全文>>