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平面机构运动的矢量封闭方程分析法

机构的运动分析,是机构综合的一个重要环节,所用的方法很多,有图解法,也有分析法(”。在分析法中,又有一般代数法和矢量封闭方程法。因为机构的各运动量,包括位置、速度、加速度等,都是矢量,用一般代数法虽可求各运动量的大小,但反映不出它们的方向。因此,矢量分析法是可取的。其中尤以复数形式的矢量应用起来最为方便‘”‘“’。本文利用复数形式的矢量封闭方程对多种平面机构作运动分析。 一、翎阵本原蒸里 机构上任一点P的位置,可用矢量几来表示(图1),而丁p对时间的一阶、二阶导数,分别为P的速度和加速度,因此用矢量作机构的运动分析很方便。当取定复数座标之后,矢量rp可用下列等值形式的复数来表示‘1’: r,,=a十ib r一=rp(co、0+1 5 1 no)(i) rp=r pe宜0‘虚轴‘其中尤以指数形式的复数应用最方便,因为对它求导 1最为简单。在指数形式的复数中,rP为位置矢量的模,而e’0是在角e位置上的一个单位矢量,如图1所示。 对...  (本文共9页) 阅读全文>>

《广西大学学报(自然科学版)》1981年01期
广西大学学报(自然科学版)

计及摩擦的平面机构受力分析的新方法

一、前 吧卜 石 计及摩擦时对机构进行受力分析是一个很重要而其工作又十分繁重的问题。计算强度,估计效率,判断自锁,考虑磨损,确定润滑,研究机械的运转、调速、平衡以及振动等等都与它有关。到目前为止,我们还未见到一种简便而实用的方法。实际情况是,要么通过实验来解决与它有关的问题,要么干脆忽略摩擦迸行近似计算,只有在情况不太复杂而又必要时才作考虑摩擦的计算,其通常使用的是苏联机械原理学派的方法。他们的方法对于简单机构的不太复杂的摩擦问题可获精确解,但很麻烦。对于非线性的摩擦问题,可采用阿尔托鲍列夫斯基院士的方法获得近似解,然而此法即使对很简单的机构也是很复杂的,而且结果不一定都可靠。还有利用摩擦圆的方法,其精度虽高,但凭试凑,非常繁杂,对于复杂一些的机构很难应用。 针对这些情况,我们作了一些初步研究,摆脱苏联机械原理学派的理论束缚,探素到了一种较为简捷而有效的新方法。二、基本原理 本文的基本原理与机构变换和力补偿法这两个新概念有关,现...  (本文共7页) 阅读全文>>

《华东纺织工学院学报》1983年04期
华东纺织工学院学报

包含液压气动元件的平面多杆机构的分析研究——兼论平面机构组成原理

在机械原理中,平面机构的组成原理表述为:任何机构都可以用零自由度的杆组(阿苏尔杆组)依次联接到主动件和机架上去的方法来组成。这个原理由俄国学者几·B·阿苏尔教授于1914年提出,沿用至今,但仅适合于主动件为联架杆的平面机构“,2,。生产实际中存在着主动件为非联架杆的平面机构,包含液压气动元件的平面机构即属此列。平面机构的组成原理不能适用于这类机构,这不仅在理论上是个缺陷,实际上也已影响到包含液压气动元件的平面机构的分析和综合方法的建立和发展。迄今为止,除四杆机构以外,这方面的报导较少。文献〔3〕提供了由液压元件传动的倾卸机构的运动学综合;文献仁4〕提供了分析这种机构的相对运动图解法;文献〔5」应用图解法分析了一个简化后的实例;文献〔6〕应用解析法分析一特例。然而,对包含液压气动元件的平面多杆机构尚缺乏统一的运动分析方法。 本文首先将阿苏尔杆组发展为具有运动确定性的杆组;前者自由度为零,后者的自由度可不等于零,但其运动须确定,前者...  (本文共8页) 阅读全文>>

《内江科技》2011年08期
内江科技

平面机构中过约束问题探讨

平面机构是机械产品中应用最广泛的基本结构型式,在机械向自动化、智能化发展的现代,平面机构的应用仍然占着十分重要的地位。平面机构的设计中,运动副引入约束限制其自由度,以保证其实现特定的平面运动。为了保证平面机构中每一可动构件在任一个平面内、或者具有特定的运动轨迹运动,机构中将人为的强制引入约束。因此,在对平面机构的运动进行分析前,需要对机构进行约束分析。本文将对在平面机构中产生过约束的原因进行分析,给出过约束的定义以及对其计算方法进行探讨。平面机构是由若干个构件组合、各活动构件之间具有确定相对运动的强制运动链。为了使机构中各构件之间作确定的相对运动,要求构件在数目、连接形式、排列以及某些构件的相对尺寸等条件上,具有内在的规律性,否则所产生的相对运动是不确定的或者根本不能运动。因此,研究平面机构结构的目的就是探讨机构运动的可能性及其具有确定运动的条件。平面机构的运动是建立在强制约束的基础下,这种人为的强制约束和平面机构所具有的实际自...  (本文共1页) 阅读全文>>

《华东交通大学学报》2003年01期
华东交通大学学报

平面机构活动度的类型及识别准则

0 引 言机构活动度类型的识别是机构学的基本问题之一 ,它对于机械系统运动学和动力学的研究、结构类型的优选以及新机构的设计都有着重要的意义 ,历来为许多学者所关注 .本文在深入分析平面机构三类活动度概念的基础上 ,提出了相应的识别准则和识别方法 ,实例表明 ,这种方法具有简单、实用、可靠等优点 .1 几个术语为研究方便 ,定义如下术语 :(1)任意二构件间的通路 运动链中任意二构件之间的通路为构件和运动副的交替序列 ,通路的起始件和终止件为给定构件 .例如图 1(a)所示运动链 ,构件 1、4的一条通路为 1、a、2、b、3、c、4 .   (2 )通路的长度 运动链中任意二构件间一条通路的长度为该通路中运动副的数目 .例如图 1(b)中 ,1、a、2、b、3、c、4、d、5 .为构件 1、5之间的一条通路 ,该通路的长度为 4 .(3)任意二构件间的距离 运动链中任意二构件间最短的通路长度为二构件间的距离 .例如图 1(b)中...  (本文共3页) 阅读全文>>

《机械设计与制造工程》2002年05期
机械设计与制造工程

平面机构过约束的研究进展

在机构及机械系统中 ,通过运动副对构件加上了各种约束 ,其中有些约束可能与其他的约束对系统产生的制约相重复 ,这样的约束称之为过约束。过约束客观存在于各种平面机构中。研究表明 ,有过约束的平面机构存在众多缺陷 ,而消除过约束的平面机构对制造误差不敏感 ,能自动消除系统内部的过约束障碍 ,自适应外部工作条件和环境的随机变化 ,且具有高效、节能、低噪声、易于装拆及成本低(精度要求低 )等诸多优点。因此在很多情况下都应当偏重于使用无 (或少 )过约束的机构和机械系统。鉴于以上原因 ,近十几年来 ,国内外许多机构学者对过约束机构的分析、综合以及如何合理、有效地消除或减小平面机构中的过约束进行了大量的研究 ,取得了一系列突破性的进展。1 机构过约束对机械性能的主要影响平面机构是机械产品中应用最广泛的基本结构型式 ,即使是在现代智能机械中 ,平面机构的应用也占有十分重要的地位。平面机构以平面约束结构为基础 ,以保证其实现平面运动。这种人为的...  (本文共3页) 阅读全文>>