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3-P⊥R//4r//R型三维平移解耦并联机构及其位置分析

少自由度 (DOF =2~ 5 )并联机器人机构 ,又由于其结构简单 ,造价低 ,因而有更广泛的应用前景。不少学者研究了三维纯平移输出并联机构[1~ 4] ;同时对这些新机型及其改进型机型的运动学 (正逆解、奇异性、误差及工作空间分析 )、动力学分析及控制等进行研究[1~ 6] 。因此 ,提供大量耦合性弱、具有位置解析解及加工简易的三维纯平移并联机器人机构新机型 ,具有重要的学术意义及应用价值。基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理 ,作者研究设计了多种动平台能实现空间三维纯移动的并联机构新机型[7] ,本文对 3 P⊥R/ / 4r/ /R型三维纯移动并联机构进行了运动确定性分析、运动输出特性分析 ;还给出了其位置的正、逆解析解 ,并讨论了其运动参数的取值范围及实例计算、输入 输出运动解耦性 ,这些工作为这一新型并联机器人机构的运动误差分析、动力学研究、结构设计及其潜在的工业应用奠定了基础。1 机构设计基于单开链 (SOC...  (本文共4页) 阅读全文>>

《机械设计》2006年03期
机械设计

一种3-P⊥R//R⊥4r型解耦三维平移并联机构及其位置计算

不少学者研究了三维纯平移输出并联机构,一方面提出新机型,另一方面研究这些新机型及其改进型机型的运动学、动力学分析及控制问题等[1~4],因此,提供大量耦合性弱、加工简易的三维纯平移并联机构新机型对各种产业机械具有重要的应用价值。基于以单开链为单元的并联机构组成原理,作者设计并分析了3-P//R⊥4r⊥R型、3-P⊥R//4r//R型、3-R//R//R⊥4r型等三平移并联机构及其位置计算[5~7]。文中设计构造了另一种新型的动平台能实现空间三维纯移动的3-P⊥R//R⊥4r型并联机器人机构,对其进行了运动确定性分析、运动输出特性分析;还给出了其位置分析的正、逆解析解,及输入-输出运动解耦性分析。这些工作为这一新型并联机器人机构的运动误差分析、动力学研究、结构设计及其潜在的工业应用奠定了基础。1机构原理与设计基于单开链(记作SOC)单元和并联机器人机构组成的某些规律性[4],设计的三维纯移动机构是以SOC{-P⊥R//R-P-}为...  (本文共3页) 阅读全文>>

《机械设计》2004年11期
机械设计

3-P//R⊥4r⊥R型三维平移并联机构及其位置分析

三自由度并联机器人机构 ,由于其结构简单、造价低 ,因而有广泛的应用前景。为各种产业机械及执行机构提供具有位置解析解及加工简易的三维纯平移并联机器人机构新机型 ,具有重要的学术意义及广泛的应用价值[1~ 6] 。基于以单开链为单元的并联机构组成原理 ,继系列研究工作[7] 后 ,设计构造了另一种动平台能实现空间三维纯移动的 3-P//R⊥ 4r⊥R型并联机构 ,对其进行了机构运动输出特性分析及自由度分析 ;还给出了其位置的正、逆解析解 ,并讨论了输入 -输出运动解耦性 ,这些工作为这一新型并联机构的误差分析、动力学研究、结构设计奠定了基础。1 机构设计基于单开链 (SOC)单元和并联机器人机构结构组成的某些规律性 ,杨廷力 ( 2 0 0 1)提出了一批三平移并联机器人新机构[4,6] 。文中论及的三维纯移动机构是以SOC{-R -P0 -R//P-}为支路结构、且将其中的P0 副用 4个转动副组成的平行四边形机构替代所得的机构...  (本文共3页) 阅读全文>>

《振动与冲击》2016年08期
振动与冲击

一种含间隙解耦并联机构动力学分析与混沌现象辨识

在实际机械系统中,运动副间隙是不可避免的,由于间隙的存在,使得机构的动力学系统为非线性系统,而混沌现象普遍存在于非线性系统中[1],研究机构动力学混沌现象可以更好的揭示系统宏观动力学特性。混沌是确定的非线性动力系统所特有的复杂运动形态。混沌打破了确定性与随机性之间不可逾越的分界线,初始条件的微小变化将导致系统运动状态的巨大差异[2]。由于混沌在工程技术上的重大研究价值和极其诱人的应用前景,混沌理论及其应用已成为非线性科学研究的一个热点[3-4]。James等[5]分析了直升机振动机制,探讨了直升机振动中混沌行为存在的可能性及其对动力系统的影响。Zukovic等[6]分析了一种含间隙的非理想机械系统中的混沌现象,通过求解最大Lyapunov指数证明了系统中混沌的存在,并发现系统经倍周期分岔而进入混沌。迄今为止,机构学中混沌现象的研究大多集中在机构动力学分析方面,尤其是带间隙的运动副和有柔性构件的连杆机构、非线性齿轮传动力和齿侧间隙...  (本文共8页) 阅读全文>>

《航空学报》2016年06期
航空学报

完全解耦3T2R并联机器人构型综合方法

网络出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20150906.1016.004.html引用格式:秦友蕾,曹毅,陈海,等.完全解耦3T2R并联机器人构型综合方法[J].航空学报,2016,37(6):1983-1991.QIN Y L,CAOY,CHEN H,et al.Structural synthesis method of fully decoupled 3T2Rparallel robotic manipulators[J].Acta Aeronautica et As-tronautica Sinica,2016,37(6):1983-1991.3.江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,无锡214122航空技术的发展对空间技术的要求越来越高,并联机构因其高刚度、高精度、低惯性广泛应用于飞行训练、空间对接过程模拟等装置的动态模拟器[1-2]、风洞试验[3-4]和空间探测领...  (本文共9页) 阅读全文>>

燕山大学
燕山大学

两种解耦并联机构构型与运动学分析及其混沌辨识

相对于耦合并联机构,解耦并联机构输入与输出运动变量之间存在一一对应关系,将更有可能、在更大程度上实现机构性能的提高。随着一系列解耦机构的出现,作为实现机构优选基础的合理性能指标评价值得研究。而对机构动态特性的分析及混沌现象的辨识,又是解耦并联机构适应高速、高可靠性等要求进而在工程领域得以应用的前提。本文即针对所提出的两种典型的解耦并联机构,开展其运动学分析与混沌现象辨识研究,主要研究内容如下:调研解耦并联机构研究现状及发展趋势,以RU-RPR和PU-RCRR-CRRR解耦并联机构为研究对象,建立两个机构的运动学方程,给出机构位置正反解,并对速度和奇异特性进行分析。基于现有一般并联机构运动传递性能指标,系统分析了RU-RPR、PU-RCRR-CRRR、3-CPR、3-CUR并联机构的雅克比矩阵结构和基于雅克比矩阵的性能评价指标,对采用何种性能指标对解耦并联机构予以评价的问题进行初步探讨。针对机构运行过程中不可避免的运动副间隙的问题...  (本文共74页) 本文目录 | 阅读全文>>