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铰接式装载机转向运动学动力学仿真与试验研究

铰接式装载机具有优良的机动性能和较高的工作效率,但其液压转向器控制液压缸的转向方式在工程上也暴露出一些问题。为此, 采用计算机仿真及实验手段对铰接装载机转向运动学与动力学部分相关问题进行了研究, 其结果为研制新型转向系统提供了重要的理论依据。1 铰接式装载机的转向运动学分析如图1所示, 由于装载机转向销轴垂直于地面, 转向油缸的布置与地面平行, 所以其整个转向运动可以简化为平面运动。其转向连杆机构如图 1a所示, 建立坐标系 xOy, 以销轴中心 O 为原点, x轴平行于前面两个铰点的连线, 向右为正, y轴垂直于前面两个铰点的连线, 指向前车架前进的方向。A和C分别为左侧转向油缸与前后车架的铰点, B和D分别为右侧转向油缸与前后车架的铰点。折腰角为θ时, 坐标系旋转至 x′Oy′, A点和B 点分别到达A′和B′位置。图中 xf (mm), yf (mm), xr (mm), yr (mm) 均取正值, 且 xf为A、B (或...  (本文共4页) 阅读全文>>

吉林大学
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装载机线控转向技术研究

转向系统是轮式装载机中最为重要的系统之一,它直接影响整机的安全性、作业效率、燃油消耗和司机的劳动强度,而传统转向系统存在转向灵敏度不可调节、没有路感等问题,为解决提高装载机作业效率与高速行走稳定性之间的矛盾,并给驾驶员提供合适的路感,本文结合吉林省科技厅基金项目“线控转向技术在装载机上的应用”(20040336),校企合作项目“线控转向技术研究及在装载机上的应用”,首次在国内将线控技术应用于装载机的转向系统。线控转向技术指通过微电子技术连接并控制转向系统的各个元件来代替传统的机械或液压连接。用传感器记录驾驶者的转向数据,然后通过数据线将信号传递给车上的微电脑,电脑综合这些和其他信号做出判断后,再控制车辆的转向角度。由于取消了方向盘和转向轮之间的机械连接,完全摆脱了传统转向系统的各种限制,因此使车辆的设计、装配大为简化,而且还可以自由设计车辆转向的力传递特性和角传递特性,是转向系统的重大革新。本文分别设计了用大通径比例换向阀、比例...  (本文共140页) 本文目录 | 阅读全文>>

吉林大学
吉林大学

装载机线控转向系统半实物仿真研究

线控技术最初应用于航空航天领域,将其引入到工程车辆领域,对于提高工程车辆的安全性、稳定性以及高速行驶的动态特性,降低系统能耗,减轻操作人员的劳动强度都有非常重要的意义。本文依托校企合作项目《线控转向技术研究及在装载机上的应用》,对铰接式装载机线控转向系统的半实物仿真进行了初步探讨,主要进行了以下工作: 1. 采用计算机仿真与实验相结合的方式,对铰接式装载机转向运动学进行了研究,分析了转向油缸活塞位移随折腰角的变化规律、左右油缸转向力臂以及等效转向力臂随折腰角的变化规律,并对铰接式装载机原地转向过程进行了分析,研究了静态转向阻力矩随折腰角的变化规律。2. 分析了铰接式装载机线控转向仿真系统组成以及各部分工作原理,建立了该系统基于传递函数的数学模型,引入PID 控制算法对系统进行串联校正,利用MATLAB/Simulink 对系统进行数字仿真,整定了PID 控制参数。对校正后的系统进行了时域和频域分析。3. 进行了铰接式装载机线控转...  (本文共91页) 本文目录 | 阅读全文>>

《工程机械》2005年06期
工程机械

智能化装载机便携式信息服务系统研究

在信息技术飞速发展的今天,由于受作业环境、操作对象所限,工程机械的智能控制发展缓慢。但随着以计算机、微电子、智能控制为代表的自动化技术的不断发展,工程机械产品的高科技含量也在不断提高,尤其在车况监测和故障诊断方面,进展更为迅速。本文基于某型智能化装载机机载控制系统,构建了在现场使用的便携式信息服务系统,设计编写了系统软件,并得到成功的应用。1便携式信息服务系统的功能本系统着眼于智能化装载机的计算机辅助监测、维护工作,设计并实现了如下功能:(1)车况实时监测车况实时监测模块用于实时显示装载机的发动机转速、机油压力、机油油温、液压系统油温、先导泵出油口压力等重要部件和电子元器件的状态与数据。售后服务人员得以借助计算机辅助系统进行设备维护及维修,提高售后服务质量,降低售后服务成本。(2)车况历史数据查询为帮助售后服务人员准确、快速地判断故障部位,在智能化装载机机载控制系统中设计了黑匣子,黑匣子保留自产品售出后所有重要部件的工作数据,跟...  (本文共5页) 阅读全文>>

《建筑机械化》2005年06期
建筑机械化

现代电子监测器在装载机上的应用

随着现代电子监测技术的迅速发展 ,装载机被赋予种种感觉与智慧 ,正向着智能化方向发展。多功能、机电一体化、电子监测、人性化、环保型装载机将成为今后几年主流趋势 ,装载机进入新的发展阶段。1 装载机对智能化的迫切需求近年来 ,世界电子技术的飞速发展给国外装载机技术带来新的动力 ,也为舒适性、安全性、可靠性、方便操作性等要求提供了有力保证。国外大型工程机械公司都倾全力开发电子装置 ,西方先进装载机上已普遍使用电子监测器和故障诊断装置。例如 ,德国利勃海尔的Latronic系统、美国卡特彼勒EMS电子监测器系统、意大利菲亚特EDM仪表盘电子参数监测器、日本小松制作所WA系列装载机采用数字式电子监测器、美国迪尔公司新式装载机采用了现代电子监测器和一个配有FNR开关的单杆控制器。目前国外装载机总趋势是 :发展快、水平高 ,广泛应用集成电路、微型计算机、电子监测等技术。国内装载机的差距主要在整机的高效性和可靠性、关键机能和系统自适应性、现代...  (本文共2页) 阅读全文>>

《矿山机械》2005年06期
矿山机械

地下装载机新能源——燃料电池

2004年10月在《World Mining Equipment》杂志上比较详细地报道了配备燃料电池的地下装载机研究项目已经启动。该项目是在Caterpillar公司R1300型柴油地下装载机的基础上修改而成。燃料电池地下装载机样机外型见图1。在2000年12月与2001年1月在同一杂志上,也报道了Wagner公司与加拿大INCO公司把EST-6电动地下装载机改成燃料电池地下装载机的试验。在以后的许多期中,也有相关报道。为什么人们对燃料电池地下装载机如此重视呢?这是因为燃料电池地下装载机较其它能源的地下装载机有不可比拟的优越性。目前,根据使用能源的种类不同而有不同的地下装载机,如柴油地下装载机、电动地下装载机、架线式电动地下装载机、蓄电池地下装载机、架线式与蓄电池组合使用的电动地下装载机。对柴油地下装载机来说,由于能源紧张,加上柴油机的排气污染环境,影响人们身心健康问题一直困绕人们,得不到很好的解决。特别为了稀释有害气体的浓度,...  (本文共4页) 阅读全文>>

《建设机械技术与管理》2005年06期
建设机械技术与管理

现代电子监测器在装载机上的应用

由于现代电子监测技术的迅速发展,装载机被赋于种种感觉与智慧,正向着智能化方向发展。今后几年开发多功能、机电一体化、电子监测、渐入人性化、环保型装载机已成为主流趋势,装载机进入新的发展阶段。1装载机对现代电子监测器的迫切需求1.1国外装载机实施电子监测近年来,世界电子技术的飞速发展给国外装载机技术发展带来新的动力,也为舒适性、安全性、可靠性、方便操作性等社会要求提供了有力保证。国外工程机械大公司和企业集团都倾其全力开发电子装置。西方先进装载机上都已普遍使用电子监测器和故障诊断装置。例如,德国利勃海尔公司的Latronic系统,美国卡特彼勒EMS电子监测器系统,意大利菲亚特E D M仪表盘电子参数监测器,日本小松制作所W A系列装载机采用数字式电子监测器。美国迪尔公司推出新式四轮装载机,采用了现代电子监测器和一个配有FNR开关的单杆控制器。现代电子监测器,根据仪表盘上的显示信号,可以自动巡回监测装载机发动机工况,监视各部件,系统技术...  (本文共3页) 阅读全文>>