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基于单个平行四边形单幅图像的物体定位

主要讨论基于单个平行四边形单幅图像的物体定位方法.主要结论有:如果平行四边形的两组边长均未知的话,则从该平行四边形的单幅图像,仅可以确定物体坐标系与摄像机坐标系之间的  (本文共7页) 阅读全文>>

首都师范大学
首都师范大学

摄像机标定与三维重建

三维计算机视觉的中心任务是从二维图像恢复三维空间物体的几何形状,主要步骤有:图像对应点的确定,摄像机内外参数的标定,关键点重建,稠密点重建,纹理映射等。本文主要围绕摄像机标定和关键点重建等内容开展了一些工作。论文的主要工作有以下四部分:1:提出了利用平行平面的投影来求解两个视点间的无穷远平面的单应矩阵,用代数方法构造性地证明了下述结论:(A)如果场景中含有一组平行平面,则可以通过求解一个一元4次方程来确定两个视点间的无穷远平面对应的单应矩阵;(B)如果场景中含有两组平行平面,则可以线性地确定两个视点间的无穷远平面对应的单应矩阵,并对上述结果给出了相应的几何解释和具体算法。2:探讨了摄像机正交平移运动下关于内参数方程的独立性问题。一般来说,5组摄像机的正交运动就可以线性标定摄像机的5个内参数。然而,关于这5组摄像机运动应满足什么条件才可以保证所产生的5个线性约束方程是独立的,文献中对这个问题至今没有答案。一种流行的猜测是只要这5组...  (本文共74页) 本文目录 | 阅读全文>>

《自动化学报》2001年06期
自动化学报

关于P4P问题的一点讨论

研究表明 ,在 P4P问题中 ,当空间 4个点共面时 ,不仅摄像机坐标系与物体坐标系之间...  (本文共7页) 阅读全文>>

《华中科技大学学报》2001年03期
华中科技大学学报

空间物体定位的机器人手眼视觉标定方法

提出了一种用于空间物体定位的机器人手 眼视觉标定新方法 .该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系 ,并假定在...  (本文共3页) 阅读全文>>