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搬运机器人的组态监控系统设计

1“十三五期间,我国机器人产业发展面临全球机器人产业蓬勃发展,我国机器人需求潜力巨大,已具备一定的产业发展基础等良好机遇。搬运机器人是最早出现的工、丨k机器人,也是最早出现的现代机器人,通常担负着上下料、搬运、装卸零件的重复动作等。组态监控系统是指在软件领域内,操作人员根据应用对象及控制任务要求,配置用户应用软件的过程。组态监控系统的主要优点是提高系统的成功率和可靠性,避免因开发人员变化而带来的烦恼,减少开发费用。组态王是由北京亚控科技发展有限公司开发的通用工控组态软件,目前在国产组态软件市场中占据着领先地位。在电力、水利、市政供排水、燃气、供热、石油、化丨:、智能建筑等领域的数据采集及控制以及过程控制等诸多领域应用广泛⑷。2 系统总体设计方案本文所设计的搬运机器人运行流程如ffl 1所示。3 系统设计与实现3.1 新建工程在组态王T.程管理器界面,单击“新建”,按照工程向导提示完成工程新建(图2)。?.3.2 连接设备在本设计...  (本文共3页) 阅读全文>>

上海工程技术大学
上海工程技术大学

基于OPC的工业机器人监控系统的设计及其手臂疲劳寿命预测的研究

随着现代工业自动化技术的不断发展,制造集成化与自动化速度越来越快,工业机器人将发挥越来越重要的角色。本文的研究对象是MOTOMAN-HP20型工业机器人,全文围绕机器人监控系统的设计和机械手臂疲劳寿命预测两部分内容开展研究。本文第一部分是六自由度工业机器人监控系统的设计,该系统是利用组态监控软件Win CC作为上位机,以OPC方式对机器人的相关参数采集处理,最终将机器人的实时参数信息显示在上位机上。首先,将上位机软件Win CC作为服务器添加OPC驱动程序,通过OPC的方式连接到机器人控制器PLC上,采集机器人末端位置姿态信息。然后,MATLAB解出运动学逆解并返回给OPC服务器,以便在上位机上显示机器人的夹角等信息。由于机器人运动学求解在Win CC中实现起来比较困难,所以引入MATLAB软件。根据机器人的运动学逆解,可解得到机器人关节夹角信息;同时,利用MATLAB中的Robotics Tool工具箱函数,实时画出机器人的三...  (本文共83页) 本文目录 | 阅读全文>>

武汉工程大学
武汉工程大学

基于工业机器人和PLC的多垛型全自动码垛搬运系统研究

随着我国消费者对产品质量要求的不断提高、劳动力成本的快速上涨,企业进行经济结构调整、产业优化升级的愿望更加迫切,因此在企业生产中,使用PLC控制系统、工业机器人控制系统组成的全自动控制的码垛系统代替传统的人工作业,是提高企业自动化程度和自身竞争力的有效途径。论文设计了一种以不同尺寸的药品产品箱为对象的全自动码垛搬运系统。使用码垛机器人搬运箱体到托盘是比较典型的控制系统,它包括四个部分的设计,第一部分是整条线的机械设计;第二部分是PLC为核心的电气控制系统的整体设计;还第三部分是是码垛机器人控制系统设计;第四部分是全自动码垛搬运系统的运行监控系统设计,主要对整个系统进行硬件网络组态和界面设计。本文主要对以下几个方面的工作进行阐述:1、对码垛机器人和PLC控制系统的背景和国内外研究现状做了阐述,对PLC在物流输送领域中的发展现状与发展趋势做了详细分析,提出了本课题研究的重要性。2、利用罗克韦尔PLC进行全自动搬运系统的设计,主要包括...  (本文共118页) 本文目录 | 阅读全文>>

《微型电脑应用》2017年03期
微型电脑应用

竞赛用搬运机器人控制优化设计研究

0引言机器人技术是一个国家科技水平的重要标志和体现,它在社会生产的许多方面都得到了广泛的应用,近年来,随着计算机的广泛普及,机器人逐渐由工业生产,走向了人们的生活,如此广泛的应用使得提高全体国民对机器人的理解显得尤为重要,普及机器人教育势在必行。为了普及机器人科学技术,培养学生创新能力,促进机器人技术的发展,国内外相继出现了一系列的机器人竞赛,机器人竞赛是一种高技术对抗活动,它涉及人工智能、智能控制、机器人、通信、传感器等多个领域的前沿研究和技术融合,集高技术、娱乐和比赛于一体,引起了社会的广泛关注和极大兴趣[1][2]。机器人竞赛和机器人教育对高科技社会的巨大影响已经引起了美国、欧洲、日本等发达国家和亚洲各国的高度重视,也得到了我国教育界的极大关注,机器人赛事不断。目前,全球每年有一百多项机器人竞赛,参加人员从小学生、中学生到大学生[3]。然而,针对中国机器人大赛中的搬运比赛项目,目前还没有一个公共的硬件平台,由于厂家生产的竞...  (本文共4页) 阅读全文>>

《电子技术》2017年06期
电子技术

室内搬运机器人的设计

1引言随着国内出生人口数量减少和老龄化发展,人工成本的剧增,现代化的工厂只能走机械化和自动化生产的路径,其中搬运机器人应势所需,能够减少搬运繁杂工作的高昂成本。我国研发的智能搬运系统还处在起步阶段,在识别准确率、灵敏度和效率方面都不如国外的系统。分析国外先进的智能搬运系统,深入研究智能传感技术,颜色识别系统的使用非常广泛,如车身颜色识别系统、遥感图像颜色识别系统、工业产品及农作物颜色识别系统等已经为我们的生活做出了巨大的贡献。颜色识别的自动化和智能化是基于自动化机械、图像采集设备发展迅速,结合单片机及微控制器技术,一切就可以低成本实现了。本文研究智能搬运系统中的颜色识别技术和智能控制技术。通过一系列智能检测和神经网络运算,室内搬运的机器人能够优化运动路径,通过工程力学来达到尽可能小的占地面积和尽可能高的运送高度。通过物体的颜色进行分类,实现搬运货物的自动化,减少劳动人员人数需求,提高了工作效率。2颜色识别技术概述颜色识别技术如图...  (本文共3页) 阅读全文>>

《电子设计工程》2017年10期
电子设计工程

基于颜色识别的智能搬运机器人的设计

智能机器人涉及动力系统、传感检测、机械设计以及人工智能等多方面知识,独特地成为一门综合学科。在现实生活中,智能机器人扮演的角色也越来越多,如机械焊接、农场管理、道路交通应用等。基于颜色识别的智能搬运机器人,实现了利用传感器采集模块采集信息、无线通信传导信息、单片机控制核心处理命令的一体化功能[1],使用方便,工作效率高,成本低,对生产应用具有重大意义。1系统设计1.1系统组成系统采用STM32单片机作为核心控制模块,完成对执行机构的控制和信息的处理;颜色传感器和机械手分别实现对目标物体的识别和获取、释放;超声波传感器和直流电机分别为运载体提供避障和动力;采用无线通信对整个系统实时监控实现自动控制[2-4]。系统总体结构设计如下:1.2系统硬件设计根据方案设计和要求,系统可分为单片机控制模块、超声波避障模块、颜色传感器模块、电机驱动图1系统总体结构设计图模块、机械手控制模块、无线通讯与显示模块、电源模块共7个模块电路。1.2.1单...  (本文共3页) 阅读全文>>

《煤矿机械》2017年07期
煤矿机械

六自由度搬运机器人的误差分析及仿真验证

0引言工业机器人的精度是衡量其性能的重要指标之一,由于机器人在实际运动过程中存在定位误差,所以导致机器人实际运动与预期运动之间存在偏差,减小机器人实际工作过程中的误差,即提高机器人精度是现阶段工业机器人实际应用中必须解决的关键性问题。1机器人运动学模型与误差分析(1)机器人D-H参数模型经典的D-H模型是对机器人连杆和关节进行建模的一种非常简单的方法,它对机器人的结构顺序和复杂程度没有特定要求,可用于任何机器人的理论建模,其模型为nTn+1=An+1=Rot(z,θn+1)×Trans(0,0,dn+1)×Trans(an+1,0,0)×Rot(x,αn+1)=Cθn+1-Sθn+10 0Sθn+1Cθn+10 00 0 1 00 0 000000000000000000000000000001×1 0 0 00 1 0 00 0 1 dn+10 0 000000000000000000000000000001×1 0 0 an...  (本文共3页) 阅读全文>>