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双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划

双臂SCARATES机器人是近几年刚刚推出的新型装配机器人.当机器人执行任务时,两个操作臂在同一工作空间中运动,每个操作臂均是另一操作臂的运动障碍物,两个机器人手臂都是在非结构化的环境中运动,它们之间存在着碰撞的可能.对双臂机器人无碰撞运动规划的研究,大部分集中在多机器人协调方面,每个机器人都有自己的控制器,各个操作臂之间靠另外建立的更高一级的层级控制器进行协调规划和控制[1,2].如何快速有效建立双臂机器人无碰撞运动路径直接关系到双臂机器人的实际应用前景.本文针对双臂机器人解决以下问题:给定双臂机器人左、右臂末端的起始位置和终止位置,实时规划出机器人双臂无碰撞最优运动路径.1 双臂机器人碰撞几何特征  图1为双臂SCARATES机器人的结构示意图,双臂机器人左边的操作臂简称为左臂,右边的操作臂简称为右臂;图中所标的4个角为双臂机器人的构形角,它们分别满足以下参数范围:θL1∈[80,185],θL2∈[-25,-150],θR...  (本文共4页) 阅读全文>>