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SSD规划方法研究

在各个统计报告期后都要形成各种综合数据,并与历史上各时期数据进行对比.如何使统计信息"转"起来,灵活、快速地生产出统计战略数据(Statistical Strategic   (本文共4页) 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

智能工业机器人的环境感知与运动规划

智能机器人是指能够自主完成特定任务的机器人,而对环境感知和运动规划的研究则有助于提高机器人的自主性,使其更加智能化。环境感知主要是通过各类视觉传感器采集点云或图像数据,并由计算机进行分析处理后,使机器人系统能够获得环境中物体的各类信息。运动规划则是在环境感知的基础上,通过规划出一条无碰轨迹来实现机器人的运动控制。本文首先介绍各类传感器的标定方法,用以实现不同数据在坐标系下的统一。在分析现有标定算法的基础上,利用Navy手眼标定法优化计算最小二乘解,从而使标定精度达到毫米级;而基于两步法的单线激光传感器标定方法则是在保证精度足够的前提下,有效地减少了计算量,从而提高了算法效率。点云作为一种常用的三维物体表面描述方式,其在环境感知中优势明显。本文使用区域生长、RASANC、聚类分析等多种点云分割算法实现了机器人工作空间中各物体的识别与分割,并以构建有向包围盒的方式计算它们的大小和位姿。此外,由激光传感器获得的高精度点云还可以重建出物...  (本文共97页) 本文目录 | 阅读全文>>