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CpG寡聚脱氧核苷酸抑制人膀胱癌细胞在裸鼠体内的生长

膀胱癌是泌尿系统最常见的恶性肿瘤,占西方人恶性肿瘤发病率第5位[1];加拿大学者Morales1976年首次将BCG用于浅表性膀胱癌的术后灌注治疗,发现其疗效优于丝裂霉素和噻替哌;尤其对于丝裂霉素和噻替哌治疗后复发者,BCG仍显示有效[2]。尽管如此,仍有约1/3的浅表性膀胱癌患者BCG治疗无效[3],且BCG具有明显的毒副作用,极大地限制了其临床应用。CpG ODNs为非甲基化的、含有“CG”基序的寡聚脱氧核苷酸。有研究表明:CpG ODNs是一种作用很强的免疫佐剂[4]。本研究旨在建立荷人膀胱癌细胞裸鼠皮下接种模型,于肿瘤细胞接种后的不同时间,比较BCG和不同浓度的CpG ODNs在肿瘤周围注射后,对肿瘤生长的抑制作用。1材料与方法1.1细胞人膀胱移行细胞癌株T24,购自中科院生物研究所细胞库,以DMEM完全培养液培养。1.2肿瘤细胞的接种T24细胞用培养液配置成细胞悬液后,调整细胞浓度至2.0×107/mL。于裸鼠右下肢近...  (本文共4页) 阅读全文>>

《机电一体化》2012年05期
机电一体化

双足机器人CPG控制研究

0引言双足机器人具有与人类相似的步行运动形式,可以灵活地适应各种复杂的地面环境。双足机器人的步态规划与控制一直是机器人研究领域内的重点和难点。传统的方法是采用基于模型的轨迹规划的方法,取得了比较广泛的应用;但采用该方法控制机器人行走时,不但能耗较高,而且行走不够自然。近年来,研究者从仿生的角度来探索新的机器人运动控制方法。其中基于中枢模式发生器(CPG)原理的运动控制是比较有代表性的仿生控制方法,已逐渐发展成为多关节双足机器人控制的主要手段。本文针对Bioloid双足机器人的行走,提出基于Kimura模型的双足机器人仿生控制算法,依据Kim盯a模型建立双足机器人CPG控制网络结构,通过仿真和实验进行了双足机器人步态的有效性和可行性分析验证。1 CPG模型动物的运动一般具有节律性,在时间和空间上表现为对称的周期性运动,如走、跑、跳、游、飞等运动,这些运动方式具有规则的表现形式、高度稳定性和适应性,是简单与实用的完美结合,是自然进化...  (本文共5页) 阅读全文>>

《机械设计与制造》2009年09期
机械设计与制造

基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展

1引言采用轨迹跟踪的运动控制方法生成机器人运动,不论是在能效性上还是动作的自然性上,都与人类运动有一定差距。鉴于此,研究学者开始从仿生的角度去探寻新的机器人运动控制方法。其中广为关注的一种是基于CPG(CentralPatternGenerator)的运动控制方法。该方法模拟人的神经-肌肉-骨骼运动系统,并借鉴中枢模式发生器(CPG)在人的走、跑等节律运动中的作用,设计CPG神经网络,并通过其与机器人本体、环境之间的相互耦合生成各个关节运动。这种控制方法的重点是考虑各个运动关节在不同的目标和环境条件下的相互协调动作,避免了对动力学建模准确度的依赖,控制更为简单,且具有良好的自稳定性和适应性,因此,被越来越多的研究学者用到仿人机器人运动控制中。将介绍基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理,对其应用中几个主要方面的研究进展进行分析和总结,并对未来的研究趋势进行展望。2CPG的控制机理人的运动是由神经-肌肉-骨骼组成...  (本文共3页) 阅读全文>>

《昆明医学院学报》2009年S2期
昆明医学院学报

CpG寡聚脱氧核苷酸应用于变态反应性鼻炎的研究进展

变态反应性鼻炎(allergic rhinitis,AR)是临床常见的一种呼吸道慢性疾病,近10a来AR患病率明显增加,大约影响到全球10%~25%人群,工业发达国家其患病率更高[1].虽然AR不是一种严重疾病,但它可影响患者的日常生活、学习及工作效率,并且造成经济上的沉重负担,严重影响病者的生活质量,同时耗费了大量的医疗资源[2].目前,抗组胺药、变态反应介质阻断药、皮质类固醇、减充血剂(Decongestants)和抗胆碱能药(Anticholinergics)在改善AR症状和患者生命质量上已得到广泛的认可,但均不能对患者机体免疫失调的病因本质进行治疗[3].特异性免疫治疗(specific immunotherapy,SIT)是目前唯一能够针对AR本质的治疗方法,但传统的SIT治疗周期长、费用高,极少数高特应性个体致死性并发症的出现,影响和限制了其在AR治疗中的推广和运用,寻找新的SIT治疗方法一直是各国学者们的研究热点....  (本文共4页) 阅读全文>>

《制造业自动化》2008年11期
制造业自动化

基于CPG理论的六足机器人多足协调运动控制方法

0引言足式机器人具有多个自由度,可以像昆虫一样灵巧运动,在复杂多变的地形条件下有着更强的机动性和灵活性,因而在侦察、探测、防灾、救险等领域有着广阔的应用前景。而足式机器人的运动控制,特别是多足协调控制一直是机器人技术领域的研究重点和难点。传统的足式机器人主要是基于高度结构化的模型来控制,需要大量的计算和在线测量,在需要多自由度协调控制的任务中,缺乏足够的实时性,另外,由于需要预先对工作环境进行建模,机器人不能适应复杂、非结构化的环境,缺乏适应性和自主性。生物的很多运动都呈现出节律性,生物学家普遍认为,动物的节律行为是由位于脊髓(脊椎动物)或胸腹神经节(无脊椎动物)中的中枢模式发生器(CPG)控制的[1 ̄3]。基于生物CPG原理的运动控制是近几年兴起的一种新型机器人运动控制方法,它可以在缺乏高层调节和外部反馈的情况下自动产生稳定的振荡行为[4],可以通过重构来实现多运动模式输出[5],无需对环境建模,不需要在线测量和计算,有很强的...  (本文共4页) 阅读全文>>

《自动化学报》2006年01期
自动化学报

基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人蜿蜒运动

1引言 生物蛇的典型运动方式表明其身体各个部分有相似的运动轨迹“〕,或是可以由一个循 环运动周期表示.这说明蛇的运动是一种节律运动.模仿蛇节律运动的控制方法常用来实 自动化学报 32卷 现蛇形机器人的移动功能.Hirose冈提出了曲率变化连续的serPenoid曲线作为蛇形机器人 运动的形状曲线;Ma[3]在此基础上提出了serPentine蛇形曲线;Burdick叫用分段函数的方 法拟合蛇在沙漠中侧向滑动的轨迹;其他学者也进行了有关蛇形机器人运动控制方法的研 究,但至今没有任何一种蛇形机器人的运动能力能与自然界的蛇相比.生物的节律运动是 低级神经中枢的自激行为!5},由位于脊髓中的中央模式发生器(centra1Pa七tern generators, CPG)控制.所谓CPG就是一种能够在缺乏有规律的感知和中央控制输入的情况下,产 生不同模式的、有节奏的输出的神经网络. 基于生物蛇CPG原理的运动控制是近几年兴起的一种新的蛇形机...  (本文共7页) 阅读全文>>