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DVE闭环系统中驾驶人模型分析与研究

当今中国,交通安全问题十分严峻。2006年,全国共发生道路交通事故450 254起,造成98 738人死亡、469 911人受伤,直接财产损失18.8亿元。交通事故给人民的生命财产造成了巨大损失[1]。交通事故的产生离不开汽车、人(主要为驾驶人)、环境的影响,近几十年来随着电子技术的发展和应用,交通设施和汽车性能有了较大的改善,而由于驾驶人的非线性和随机性的特点,驾驶人相关特性的研究仍不够完善。驾驶人作为DVE(D river,Veh icle and Environm ent)系统中的核心部分,通过操作车辆相关机构来实现对车辆的控制,整个过程驾驶人扮演着感知、控制、操作和修正等4个主要角色,其操作行为特征直接影响车辆行驶特性。因此,驾驶人行为规律分析及其建模,在DVE系统中仿真,行驶性能的评估及开发应用中具有至关重要的作用。许多学者认为,研究驾驶人的行为特征将是提高汽车主动安全性和改善恶劣交通状况的有效途径之一。目前全球兴起的...  (本文共3页) 阅读全文>>

《液压工业》1987年01期
液压工业

液压闭环系统参数平面根区图

一、引言 在液压汗拭设系争刚汾。讨口i戈计时,如何由对象的开环参数少;{断闭环系统的特比、由开环频率响应求出闭环的频率响应或时域响应,始终是控制工程师最为关注的问题之一。传统的方法②是由开环系统的BOde图直接判断闭环系统的稳定性,再将开环的Bod。图转画到尼柯尔斯图上,得出闭环系统的频率响应;或者采用根轨迹法进行综合或分析。这些经典方法是相当冗长烦复的,所幸的是CAD技术使这些工作得到了简化,然而当要研一究系统的鲁棒性,即对象参数变化对于动态特性的影响时,还是要耗费很多机时。因此如能利用CAD技术,绘制一张开环对象参数和闭环特征根的关系图,将是十分诱人的。对于高阶系统这将是难以实现的,好在许多实际工程问题大都可以简化成低阶系统,例如在液压问服问题中,许多系统均可简化成图一、图二听示的形式。本文拟就该一类问题设计一个实现上述设想的“参数平面根区图”。一一,┌───────────┐│}、__ │├───────────┤│。,S...  (本文共6页) 阅读全文>>

《西安工业大学学报》1987年02期
西安工业大学学报

闭环系统临界稳定的判定

临界稳定是闭环系统不稳定状态的一种特例,此时闭环系统特征方程式在右半S平面土无根,而在虚轴上有根。在极座标图上经适当处理,应用乃奎斯特判据可推得判别闭环系统临界稳定的方法。 闭环系统特征方程式为D(S)二1+G(S)H(s)=o,其中G(S)H(S)为开环传递函数。若闭环系统在虚轴上有根,例如S=j。,,则得G(j。,)H(j。,)=一1,即开环幅相频率特性曲线在GH复平面上通过(一1, jo)点。反过来,若开环幅相曲线正好通过(一1.;0)点,闭环系统是否一定处于临界稳定状态呢?这分为两种情况。 使开环幅相曲线G(j。)H(jco)在(一1,10)点附近分别从该点两边经过,组成不同的两条近似幅相曲线。 l、若由一条曲线判得闭环系统稳定,由另一条曲线判得闭环系统不稳定,在右半S-面上根的个数为Z,则说明闭环特征方程在虚轴上的确有Z个根,汽右半S平面上无松,此时,该系统处于临界稳定状态。(见附注)。 2、若由一条曲线判得闭环系统不...  (本文共4页) 阅读全文>>

江南大学
江南大学

非线性方程误差闭环系统的梯度辨识方法

在实际的工业生产过程中,闭环系统和非线性特性普遍存在.现阶段关于线性开环系统的辨识方法日益完善,如何将已有的系统辨识方法推广应用至非线性闭环系统上是辨识研究的热点和难点.本文研究非线性闭环系统的梯度辨识方法.研究成果如下.1.非线性闭环自回归系统模型结构复杂,通常含有多个未知参数的乘积项,现有方法无法直接使用.针对非线性闭环系统的特点,利用递阶辨识原理,将系统分解成多个辨识子系统,采用交互估计理论结合负梯度搜索原理以及迭代辨识思想,提出递阶梯度迭代辨识算法,实现对系统参数的离线辨识.2.针对非线性闭环自回归系统,结合递阶辨识原理,提出递阶随机梯度算法.为改善随机梯度算法的收敛速度和参数估计精度,本文通过扩展新息长度,增加数据利用率,提出递阶多新息随机梯度算法.数值仿真验证了多新息技术有效地提高了参数估计精度.3.考虑有色噪声干扰下的非线性闭环自回归系统,利用交互估计理论,推导出广义递阶梯度迭代算法.为减少有色噪声对系统参数估计的...  (本文共77页) 本文目录 | 阅读全文>>

《洛阳工业高等专科学校学报》1994年01期
洛阳工业高等专科学校学报

闭环系统稳态误差分析

稳态误差是指系统达到稳态值之后存在的误差.对于稳定系统来说,过渡过程结束以后输出响应的暂态分量已经衰减到微不足道的数值,稳态误差就是扭出响应的稳态解与给定值之差.稳态误螫的大小不仅与系统的结构参数有关,而且与输入信号的形式,输人信号的性质有关.系统稳态误差的大小是标志系统性能优劣的重要指标。在工程实际中通常希望系统的稳态误差越小越好,稳态误差越小表明系统复现输人信号的能力越强,也就是说系统的控制槽度越高。对于不稳定的系统,系统只有暂态解无稳态解,也就无法求出它的稳态误差。 系统的误差e(t)一般定义为希望值与实际值之差,即e(t)一r(t)-c*)或E(s)一R(s)-C(s).其中eO)为系统的误差响应.r*)为系统的抽入信号,c*)为系统的输出响应,如田A所示. Ctyl a.--=cu= l:1[I__11 WZOllrtpe OOJ 困A控制系统典型单位阶跃响应 对于困 1所示系统,误差定义有两种.其一,e(t)一汗(止...  (本文共5页) 阅读全文>>

《飞机设计》2012年05期
飞机设计

基于数值仿真的时域内人-机闭环系统稳定性研究

飞机的稳定性研究是飞行品质研究中的重要问题。对于有人驾驶飞机,其飞行稳定性是由驾驶员、飞机本体(包括飞行控制系统)所组成的闭环系统特性决定的。人-机闭环系统的研究能够解决飞行员与飞机相适应的问题,它对提高飞机的性能、飞行安全系数都具有重要意义。现代飞机设计从人-机闭环系统整体角度考虑,能够设计出最佳的人-机系统的飞行品质,充分发挥人-机系统的潜在能力[1]。目前,对人-机闭环系统稳定性的研究主要采用频域内对飞行品质评价的方法。然而,人-机闭环系统是复杂的受控系统,尤其是电传操纵系统和特殊情况下驾驶员的操纵特性,表现出很强的非线性与不确定性,所以在时域内对人-机闭环系统稳定性的研究具有重要意义。仿真是利用系统模型对真实系统或者假想系统进行研究的一种综合技术。通过对人-机闭环系统的仿真,可以在早期对整体系统的动态性能做出评估,尽早发现并消除可能存在的问题,使飞机设计更加完善,还可以广泛应用于飞行安全评估。在SIMULINK环境下,可...  (本文共4页) 阅读全文>>