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灰色动态规划研究

1 引言规划实质上属于决策范畴,主要研究在一定约束条件下,如何使目标达到最优[1].许多实际问题的决策过程可以分为若干个彼此关联的阶段,每个阶段都有若干方案可供选择,决策者的任务就是在每个阶段选择一个合理的方案,使整个决策过程取得最好的结果,这样的决策过程称之为动态规划[2].规划过程中决定未来不确定性的因素,一是来自规划系统外部;二是来自内部规划系统可调节和控制的因素.从本质上讲,规划内部的不确定因素在相当程度上是由外部的不确定因素决定的.规划中存在许多不确定因素,是一个信息不完全的灰色系统[3].当规划模型或约束条件中出现灰数时,普通的规划方法处理不便.灰色系统的思想和建模方法可使问题得到一定程度的解决.许多学者为灰色规划的理论和应用研究做了大量的工作[1,4-9].但是,现有的工作只限于灰色线性规划和灰色非线性规划等静态规划方面的理论与应用研究.本文在普通动态规划的基础上融合灰色系统的思想,提出了灰色动态规划及其相关概念,...  (本文共7页) 阅读全文>>

《中学数学教学参考》2017年14期
中学数学教学参考

动态定位探路径 静态分类妙破题——中考压轴题难点突破

图形的动态型问题由于具有运动对象的多样性、 例1(2012年温州市中考运动路径的多变性、运动条件的制约性、运动结果的 数学题)如图1,经过原点的抛 n丰富性,更兼具所涉及数学知识的综合与核心、考査 物线y=—:r2+2%r(m0)与形式新颖等特点而备受中考命题者的青睐。这类问轴的另一个交点为A。过点 ^—I——V-*题一般分存在探究性问题和说理与计算推理相结合 P(l,m)作直线PM丄:r轴,垂这两类。近五年来,温州市中考数学压轴题均与图形 足为M,交抛物线于点B。记 图1的动态变化有关,题目的最后一问都具有以下特点: 点B关于抛物线对称轴的对称点为C(B,C不重合)。试题所给的图形只是运动元素(对象)在整个运动过 联结CB,CP。程中的其中一种情况反映,整个运动过程中具有多种 (1)(2)略;情形,其中另外几种情形都需要学生自己在较短的考 (3)过点P作且PE=PC,问是否存在试时间内自主探索、通过画图来寻找得到。由于考试 w...  (本文共4页) 阅读全文>>

《测绘通报》1989年04期
测绘通报

同步卫星动态定位的能力

一、pCSGS的定位原理 凡,;为中心站G到第 Z颗卫尾的矢最。该系统的基本定位原理即宇间距离交。由式(1)可得到;如图1罗Sail 罗SafZ 多……Sat*是位干赤 旧 @。l一R。一R巨/2一卜 o,;1道上空的同步卫星IG为地面中心控制站,位 *-乙2’“’…*(2)置为已知。u为用户…中心控制俯向 Safl不 力程(2)是一个球面方程,这些球(i断发出通用询问信号G0次/秒人S此接收到“1术”’”“’“厂)的交点即为用一的位置,这是该信号后经变频放大后转发给用户u,若用户。维定位的情况。对于二维定位,用户的大地高H。为已知(存贮在中心站G的计算机中的虫义一一一 san 数字地形模型DTM中或由测高仪测得)。-exx\八 H/二、PCSGS的观测方程l\ \M H/对方程(2)线性化后可得到\ \八 \/l=A·d*+"ofs。(3)IL/H \N...  (本文共4页) 阅读全文>>

《机器人》1989年02期
机器人

滑动控制理论在海洋机器人动态定位系统中的应用

l引言 海洋机器人的控制问题近年来引起了许多专家的注意.由于其本身形状的不对称及非流线型,海流的冲击,拖缆的影响,机械手对本休的反作用的影响,使其动力学模型难以准确测得.即使可以测得粗略的模型,也是时变,强翩合及非线性的,故应用经典线性理论进行设计时,就必须在某些典烈一L作点附近做线性化处理,而后进行去拙合和控制器设计.山f参数的时变特性及干扰的难以测量,难以保证性能在大范围内保持不变.而滑动控制则可以对不准确的动力学模型和不可测千扰进行直接设计.并且具有很强的各棒性.另外这种方法还具有解俐功能,因此无须进行解搬设计.无须对不同的l几作点设置不同的控制器,因此该方法简单直接,鲁梓性极好.是一种具有广泛应川前景的方法.2滑动控制的理论基础 一个典刑的单输人单输出系统.我们可以川一卜述力‘程描述: x《‘)(r)一石(x,r)I犬x,t)+。(z)+J(z)1(l)其中:b(x,l)为符号及上限已定的连续函数;天x,t)为时变、连续...  (本文共7页) 阅读全文>>

中南大学
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GPS动态定位的理论研究

本论文针对GPS高精度动态定位的现状和存在的问题,系统地研究了高精度GPS动态定位的理论和方法,围绕利用先验信息改善整周模糊度的解算方法进行系统的研究。对于GPS实时动态测量来说,模糊度解算总是比较困难,长基线的情况就更为突出。整周模糊度的解算以及周跳的探测与修复问题是GPS高精度动态定位的关键问题。本研究包括七部分:第一部分综述第二部分分析GPS观测量中各种误差源的特点及应采取的措施。第三部分提出了用几何制约法来改善模糊度解算的方法,对方法的原理,几何制约值和模糊度搜索空间之间的关系也进行了描述。最后得出了一种确定几何制约值的方法。第四部分主要阐述的是伪观测值法。提出了一种利用先验信息作为伪观测值来进行平差的简单算法,详细研究了伪观测值对改善模糊度搜索技术的作用。研究结果表明:伪观测值不但可以增强残差检验,而且可以改变搜索空间的结构。在讨论了伪观测值法的可靠性之后,又提出了一种给伪观测值定权的方法。最后通过野外试验证明了所提方...  (本文共132页) 本文目录 | 阅读全文>>

中南大学
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动态定位中的卡尔曼滤波研究

卡尔曼滤波是一个不断地预测、修正的递推过程,由于其在求解时不需要存储大量的观测数据,并且当得到新的观测数据时,可随时算得新的参数滤波值,便于实时地处理观测结果,因此卡尔曼滤波被越来越多地应用于动态定位数据处理中,尤其是GPS动态数据处理、惯性导航等。卡尔曼滤波目前已经成功应用于GPS动态定位,提高了定位精度,更好满足了用户的需要。然而在卡尔曼滤波模型中,要求观测方程是线性形式、动态噪声和测量噪声是白噪声,而实际的观测量与状态参数间是非线性函数。非线性二次以上高次项舍去,以及周跳等观测粗差等原因,使观测方程产生模型误差。卡尔曼滤波线性模型的最优估计是建立在给定函数模型和随机模型基础上的,如果实际的函数模型和随机模型存在误差,不仅得不到最优估计,而且可能造成滤波发散。粗差检测方法有把粗差归入函数模型的检测方法,也有把粗差归入随机模型的检测方法。将粗差纳入函数模型,就是要在平差中检测粗差、定位粗差,并将其剔除,然后用正常观测值进行参数...  (本文共118页) 本文目录 | 阅读全文>>