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非线性系统的模糊变结构控制及应用

采用T S模糊动态模型逼近非线性系统 ,将非线性系统模糊化为局部线性模型。用Lyapunov稳定性理论设计出确保T S模糊模型全局渐近稳  (本文共3页) 阅读全文>>

扬州大学
扬州大学

不确定非线性系统的模糊变结构控制理论研究

作为现代控制领域中的一个重要分支,基于模糊建模的非线性系统的鲁棒自适应变结构控制技术近年来受到了国内外控制界的广泛重视。本文就此领域的相关问题展开系列研究,主要研究了单输入单输出(SISO)、多输入多输出(MIMO)等不确定非线性系统的控制器的设计问题。以李亚普诺夫(Lyapunov)稳定、自适应控制、模糊逼近、变结构控制等理论为基础对闭环控制系统进行设计与分析。主要工作:首先:利用T-S模糊模型逼近一类非线性系统,将非线性系统描述成多个局部线性系统的组合,考虑对每一局部线性系统不满足匹配条件的不确定项,用Lyapunov稳定性理论设计稳定的变结构控制器。其次:针对一类具有外部扰动的单输入单输出不确定非线性系统,提出了一种直接自适应神经网络控制器设计的新方案。模型的控制增益是未知函数的,基于滑模原理,利用神经网络的逼近能力,在监督控制的设计中用饱和函数代替符号函数,基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了闭环系统是全局稳定的,跟踪误差收...  (本文共70页) 本文目录 | 阅读全文>>

浙江大学
浙江大学

变结构控制理论问题及在有源电网调节器中的应用研究

二十世纪五十年代,前苏联学者Emelyanov首次提出变结构控制的概念,之后Utkin和Itkis等人进一步发展了变结构系统理论。到了七十年代,滑模变结构控制系统以其独特的优点和特性引起了许多学者的关注,众多学者从不同的理论角度,运用各种数学手段对其进行深入研究,使得变结构控制理论逐渐发展成为一个相对独立的研究分支。现今在状态估计、离散系统控制、时滞系统控制、不确定性系统的鲁棒控制、自适应控制、预测控制、输出反馈控制等方面均有变结构控制理论的研究和报道。滑模变结构控制器具有鲁棒性好、设计实现方便等优点,已被逐步应用于有源电网滤波的控制之中。电网滤波器(Active Power Filter)是实现综合治理电网污染、提高电网稳定性和改善电能质量的一项关键技术。不同类型的有源电网滤波器能对变化的负载电流进行动态谐波和无功补偿以及电压补偿。在电力系统控制中,由于电力电子开关的动作改变电路拓扑,系统具有不连续性,使得各类电力电子开关组成...  (本文共120页) 本文目录 | 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

导弹姿态系统的模糊变结构控制

随着科技的飞速发展,对导弹的姿态控制提出了越来越严格的要求。变结构控制作为控制系统的一种综合方法,它的滑动模态具有不变性,这是变结构控制在导弹姿态控制中最突出的优点。但是变结构控制也存在缺陷。实际系统由于切换装置不可避免地存在惯性,变结构控制在不同的控制逻辑中来回切换,容易引起系统的剧烈抖动,从而成为它在实际应用中的一个障碍。本文将模糊控制和传统的变结构控制结合起来,构成模糊变结构控制,它既保持了常规模糊控制器的优点,同时又可以减弱变结构控制系统存在的抖动。本文首先介绍了课题的背景,变结构控制以及模糊控制理论的产生、特点以及存在的问题;接着定义了在导弹姿态控制研究过程中所需要用到的一些坐标系,并给出了坐标系之间的转换关系。对导弹的受力情况进行了分析,建立了一组能够表征导弹运动特点的非线性动力学模型,并在一定的假设条件下,对数学模型进行了简化处理;给出了滑模变结构控制理论和模糊控制理论的基本概念,主要内容和设计的一般思路;然后给出...  (本文共80页) 本文目录 | 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

两自由度并联机械手动力学建模及其模糊变结构控制

随着科技的发展,并联机构越来越多地运用到机器人领域。由于并联机构具有闭环特性,与串联机器人大不相同,于是并联机器人的控制问题受到极大关注。本文以两自由度平面并联机械手为研究对象,研究了基于模糊规则调整力矩变化的模糊滑模变结构控制方法。对两自由度平面并联机械手进行了逆运动学分析,分别利用虚功原理和凯恩方法建立了机械手的动力学方程,为实现控制策略提供基础控制模型。变结构控制最大的优点是其滑动模态对加给系统的干扰和系统的摄动具有完全自适应性,而且系统状态一旦进入滑模运动,便快速地收敛到控制目标。这种方法最致命的缺点是在获得滑模运动的同时也伴随着高频抖振现象,这是由于滑模变结构控制本质上的不连续开关特性引起的。所以,希望变结构控制和模糊控制相结合,能够达到削弱抖振和快速响应的目的。利用指数趋近律,设计了一种滑模变结构控制器,趋近律的引入,不但保证了永远满足到达条件,而且保证了滑动模态的存在。变结构控制和模糊控制结合,通过模糊规则调整力矩...  (本文共66页) 本文目录 | 阅读全文>>

《连云港化工高等专科学校学报》2002年03期
连云港化工高等专科学校学报

单输出非线性系统的自适应观测器

对1个非线性系统通过状态空间坐标变换....  (本文共3页) 阅读全文>>

《振动与冲击》2020年04期
振动与冲击

一种新的非线性系统脊骨线提取方法

脊骨线对于非线性系统的判断、描述和参数识别,具有重要的意义;而现有的脊骨线提取方法大多理论上较为复杂,且有局部线性化误差较大、数据波动剧烈等问题,限制了工程应用。提出一种新的非线性系统脊骨线提取方法,该方法利用非...  (本文共6页) 阅读全文>>