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基于SIMULINK的液压伺服系统动态仿真

SIMULINK是用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包,利用它可方便地对系统的动态性能进行仿真,还可通过编程手段实现对仿真过程和仿真结果的控制和处理.与传统的软件包相比,具有更直观、方便、灵活的特点.1仿真模型的建立某中等载荷转向助力器的传递函数为:G(s)=2.58*1011s+1.62*1015s4+326s3+1.66*107s2+3.02*109s+1.736*1012则可建立仿真模型(图1),图2为仿真参数设置对话框.2系统仿真双击仿真模型中的示波器,得到仿真曲线(图3).从图中可以看出系统在阶跃信号输入下,过度过程严重超调,并有一定图的3稳态校误正前差.系统的仿真曲线Fig.3 Before adjustment system simulation curve3系统校正3.1判断系统能控性由于该系统传递函数没有零极点对消,系统的状态完全能控、能观,其能控标准型为X=0 1 0 00 0 1 00 0 0 1-1...  (本文共3页) 阅读全文>>

《煤矿机械》2006年04期
煤矿机械

基于SIMULINK的液压伺服系统仿真

0引言液压伺服控制系统具有良好的控制性能,因此在工业控制系统中有着广泛的应用。利用计算机对系统进行仿真,无论对其性能分析,还是系统辅助设计,都有重要的意义。因此,液压伺服控制系统仿真一直是研究的重点。本文利用MATLAB软件中的动态仿真工具SIMULINK,构造了位控液压伺服控制系统仿真模型。然后以位控液压位置伺服系统的实例进行仿真,并对其进行系统性能分析。1液压伺服系统的统一方块图无论是机液伺服系统还是电液伺服系统,无论是阀控式还是泵控式,无论执行元件是液压缸,还是液压马达,无论是位置系统还是速度系统,其数学模型都有着统一的形式。各种不同的液压伺服系统,除了其信号输入、放大、校正、反馈、转换的方式不同以外,其“液压执行”部分的数学特性的形式是类同的。掌握这个规律,不难获得液压伺服系统的数学模型。其统一的方块图如图1所示。图1液压伺服系统的统一方块图Fig·1 Uniform diagram of hydraulic servo...  (本文共2页) 阅读全文>>

太原理工大学
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基于指数趋近律的滑模变结构控制在电液位置伺服系统中的应用研究

电液位置伺服系统作为控制领域中一个重要的组成部分,具有控制精度高,响应速度快,便于调节的特点,同时又能控制大惯性实现大功率输出,因而在工业控制领域得到广泛的应用。随着电液伺服技术的发展和应用领域的逐步推广,对电液伺服系统的控制要求越来越高,在诸多影响电液伺服系统的控制精度的因素中,控制策略的选择非常关键。因此研究性能良好且算法不太复杂的控制方法是提高电液位置伺服系统控制精度的一项重要措施。由于实际电液位置伺服系统中,存在外界干扰力、液压油泄漏、油液品质、油温等不确定因素,使得电液位置伺服系统是一种典型的非线性系统,动态特性十分复杂,很难建立系统的精确数学模型,因而采用传统的基于线性系统的的控制方法设计的控制器的适应性和抗干扰能力差,难以得到好的控制效果。而实际系统要求稳态误差小、快速性好、鲁棒性强,这就给控制系统的设计带来了很大的困难。为了克服这些不利因素,满足系统要求,本文将滑模变结构控制策略应用于电液伺服控制系统中,来消除非...  (本文共74页) 本文目录 | 阅读全文>>

华南理工大学
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大客车液压助力主动转向系统控制研究

高速大客车载人多、体积和质量惯性大、重心高且常变化,执行机构存在时滞,底盘的长宽比例高,在侧滑和甩尾等极限工况下,主动轮胎纵向力稳定性系统所能提供的附加横摆力矩有限,难以实现对车辆的有效纠摆控制,容易发生死伤惨重的侧翻事故。因此,大客车操纵稳定性的主动安全技术、控制策略及鲁棒性是大客车安全领域迫切需要解决的重要研究课题之一。主动前轮转向(Active Front Steering,AFS)技术是车辆转向系统的最新发展方向之一,它可以直接方便地控制转向系统的角位移和力矩传递特性,优化轮胎力和力矩分布,抵抗轮胎刚度摄动和外界干扰,并为车辆提供一个附加横摆力矩,可有效提高车辆的操纵稳定性和行驶的安全性。虽然电驱动机械叠加式的AFS系统已在部分高档乘用车上得到应用,大客车的转向阻力较大,需要的驱动电机功率和体积大,成本高,控制难度大,因此,目前的大客车仍不具有主动转向控制功能。液压伺服转向系统具有出力大、响应快速、控制性能好和可靠性高等...  (本文共170页) 本文目录 | 阅读全文>>

兰州理工大学
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基于迭代学习控制喷浆机器人的电液伺服系统

本文针对喷浆机器人枪杆的旋转电液位置伺服系统进行了研究,根据工作要求选取了相应液压元件,并确定了相应的参数,同时建立了电液伺服系统的数学模型,着重研究了系统在阶跃响应输出的情况下的动态性能。文中采用的传统PID控制虽然对该系统的动态特性起到一定的控制效果,但是PID控制器一般需要对比例、微分、积分三个参数进行整定或者调试,很难一次确定下来,因此PID控制难以适应现代电液伺服系统控制技术的发展需求。另外,电液伺服系统大多都受到非线性、大惯性、不确定性、外干扰和强耦合等因素的影响,而且还受到油液粘度、温度、作业环境等不确定因素的影响,这样很难建立精确的系统数学模型。为了进一步提高电液伺服系统的动态特性,文中提出了一种新型的智能控制方法——迭代学习控制。文中主要介绍了迭代学习控制的基本理论知识,包括了迭代学习控制的特点、分类、学习算法及其控制算法的计算机实现。另外也对迭代学习控制的学习速度和收敛性进行了相应分析。文中通过比较P型、PD...  (本文共79页) 本文目录 | 阅读全文>>

东南大学
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基于MATLAB的液压仿真系统的研究

本课题依据控制工程理论的“相似系统”原理,利用电、液两类物理系统各自参量之间关联规律的相似,建立面向现代液压系统的液阻、液感和液容等标准化元素的概念,根据这些概念建立各类典型子系统的相似模型。同时,利用MATLAB+Simulink这个工程软件包建立一个子系统模块库,并作为一个专门的数据库加以保存,在仿真过程中可以方便的调用这些模块。搭建了一个可以进行液压系统仿真试验的平台。这个平台以MATLAB作为后台处理系统,根据前台的命令对不同的数据针对不同的液压系统模块进行仿真,以图象或文件的形式输出仿真结果,并根据此结果修改原先设计参数,以达到最佳运行效果和获得最佳设计。在所搭建的仿真平台上,针对几个典型的液压器件进行了典型设置和仿真,获得了比较满意的结果。  (本文共68页) 本文目录 | 阅读全文>>