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栅格地图识别的专家系统模型

数据获取是GIS的基本组成部件。地图数据依然是大多数GIS的主要数据源。如何实现地图数据的快速转换已成为  (本文共5页) 阅读全文>>

《导航与控制》2017年02期
导航与控制

基于分层栅格地图的移动机器人路径规划

针对传统A-Star算法与模糊控制算法单独应用于移动机器人路径规划时各自的局限性,提出一种基于分层栅格地图并将两种算法融合的移动机器人路径规划新方法。融合后的新算法先利用A-...  (本文共7页) 阅读全文>>

《现代商贸工业》2016年23期
现代商贸工业

多粒度栅格地图的创建与拓扑地图的自动生成——基于激光雷达环境

环境建模是无人驾驶汽车的关键技术之一,而栅格几何地图则是无人驾驶汽车进行环境建模、环境感知与自主导航的基础。为此,提出的多粒度多属性栅格地图不仅能表达具有不同粒度大小的数据级、特征级与决策级栅格地图,而且可以较全面地描述护栏、城市道路边缘、树干与电...  (本文共2页) 阅读全文>>

电子科技大学
电子科技大学

基于点线特征的双目视觉同时定位与地图构建算法研究

作为人工智能新兴产业之一,智能机器人的技术研究和创新应用备受重视。一个智能机器人应当具备感知和理解复杂动态场景的能力,以及面对复杂环境时自主运动的能力。同时定位与地图构建算法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是实现机器人自主移动的关键技术。SLAM技术可以估计机器人的运动,同时建立未知环境模型。SLAM技术目前还应用于其它多个领域,如:增强现实、无人驾驶、无人机。如果SLAM系统的输入信息只有来自相机的视觉信息,那么这种SLAM方案为视觉SLAM。在一些人造场景中,纹理缺失和光照变化等情况的出现会影响视觉SLAM系统的稳定性。此外,SLAM算法应具备认知、理解环境中高层次信息的能力,并提高地图的再利用性。栅格地图是广泛应用于机器人导航的地图类型。对栅格地图的自由区域进行分割,可以获取语义信息,并用于机器人全局定位。为了加强视觉SLAM系统对特殊场景的处理能力和提取栅格地图中的...  (本文共92页) 本文目录 | 阅读全文>>

北京工业大学
北京工业大学

基于GGRRT的机器人自适应栅格地图创建与路径规划研究

随着人工智能的热潮席卷全球,机器人的发展受到广泛关注。室内移动机器人作为机器人研究领域的重要分支,吸引了诸多学者的注目,其中地图构建与路径规划是室内移动机器人导航研究的热点和难点。目前,已知环境下的机器人导航技术已相对成熟,但未知环境下的机器人导航还有些关键问题亟待进一步研究。本文首先研究了机器人在室内环境下的定位问题,采用基于信标的UWB定位技术为机器人提供较为准确的位姿估计;然后研究环境地图未知情况下的目标搜索问题,提出基于GGRRT(Goal Guide Rapidly-exploring Random Tree)的子目标搜索算法;接着针对大范围栅格地图创建过程中存在的海量存储空间问题,提出基于多叉树的自适应栅格地图创建算法;最后在已创建好的自适应栅格地图的基础上,采用改进MMAS算法进行已知环境下的全局路径规划。论文展开的具体研究工作及成果如下:(1)未知环境下基于GGRRT的子目标搜索算法对移动机器人在室内环境下的位姿...  (本文共82页) 本文目录 | 阅读全文>>

《燕山大学学报》2020年01期
燕山大学学报

大环境下拓扑化栅格地图的多峰定位研究

通过对室内移动机器人定位研究发现,粒子滤波定位算法在较大的环境下效率低而且定位不准确。为了解决这个问题,提出一种基于拓扑化栅格地图的多峰粒子滤波定位方法。根据室内环境的特征不同,将栅格地图中的不同区域划分为若干...  (本文共6页) 阅读全文>>