分享到:

机载SAR用的GPS/SINS组合导航系统研究

提出了进行SINS姿态校正的四元数补偿算法,采用闭环KF(卡尔曼滤波)技术实时校正惯性仪表误差,补偿四元数误差,修正位置、速度误差。GPS/SINS  (本文共5页) 阅读全文>>

合肥工业大学
合肥工业大学

基于Kalman滤波的GPS/SINS组合式无人机导航研究与实现

导航与定位一直是国内外军用和民用领域研究的热点,在载体平台智能化不断升级过程中单一性导航系统已经很难满足技术应用与发展的要求,因此,多系统的组合式导航方式在科研领域越来越受到学者们的关注。本文通过对全球卫星定位系统和捷联式惯导系统进行深入分析各自存在的优缺点后,对两系统使用Kalman滤波算法实现组合定位,集成两者之间的主要优点,进行优势互补,能够保证系统较高的精度与可靠性,使其总体性能远远大于单一独立系统。首先,本文阐述了课题的研究目的和研究意义,对国内外组合导航的发展近况做出了分析,并对论文文各章节所完成的主要工作进行了说明。其次,分别研究了 GPS和SINS各自工作的原理,对运行中涉及到的坐标系进行了介绍并给出了转换方法,对影响GPS定位精度的误差源进行了逐一分析并给出了相应的改正模型;分析了 SINS的力学编排、基于“四元数”算法的SINS姿态更新方程、速度更新方程以及位置更新方程,并给出误差方程,根据实际情况设计了载体...  (本文共76页) 本文目录 | 阅读全文>>

哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学

滑翔增程炮弹GPS/SINS组合导航空中对准方法研究

精确制导炮弹在现代战争中扮演着越来越重要的作用,目前较多采用滑翔增程技术以提高制导炮弹射程,采用GPS/SINS组合导航技术以实现精确制导,然而捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)的初始对准问题一直是严重制约其打击精确性的重点和难点。由于制导炮弹刚出膛时具有较高的旋转速度,包含的惯性器件工作条件较为恶劣,这导致传统基于地面静基座对准后再发射的方式失效。基于以上研究背景,本课题设计滑翔增程制导炮弹组合导航系统空中对准方案,分别在失准角模型、可观测性分析、非线性滤波器设计三个方面展开详细论述,在量测噪声统计信息不确定的环境下,着重研究能够估计量测噪声的非线性滤波器,以实现其空中对准。SINS大失准角误差模型的建立。传统欧拉角误差模型多基于小姿态误差角假设条件进行推导,然而由于炮弹出膛到惯导模块开始工作期间,姿态误差角具有较大的不确定性,使得失准角的初值会很大,进而使得常规...  (本文共75页) 本文目录 | 阅读全文>>

内蒙古大学
内蒙古大学

基于嵌入式系统的北斗/GPS/SINS组合导航系统设计与实现

随着导航技术的不断发展,对导航系统精度、稳定性等方面的要求越来越高。由于单一导航系统的性能存在一定的局限性,而组合导航系统可以充分发挥各个系统的优势,使各导航系统优势互补,从而在保证整个系统的精度的同时提高系统的稳定性,所以组合导航系统得到了快速发展。北斗卫星导航系统的研发使我国摆脱GPS(Global Positioning System,全球定位系统)的束缚。北斗/GPS/SINS(Strapdown Inertial Navigation System,捷联惯性导航)组合导航系统能够将北斗、GPS和SINS三者的优点结合,且精度更高,稳定性更好。本文基于嵌入式系统设计实现了北斗/GPS/SINS组合导航系统。系统设计方面涵盖了硬件和软件两部分,硬件方面主要是对导航模块与开发板的搭建与调试;软件方面主要工作是完成Visual Studio 2005开发环境的构建,使用C#语言对北斗/GPS/SINS组合导航系统的编程,并将系...  (本文共60页) 本文目录 | 阅读全文>>

《北京航空航天大学学报》2013年09期
北京航空航天大学学报

GPS/SINS超紧组合导航系统可观测性分析

系统状态的可观测性决定了系统的滤波精度.目前,分析系统状态可观测性的主要方法是针对线性系统的,其中奇异值分解(SVD,Singular Value Decomposition)法可以对系统进行事前分析,并且计算简单,成为广泛使用的方法之一.然而集中滤波结构的全球定位系统/捷联惯性导航系统(GPS/SINS,Global Pos...  (本文共6页) 阅读全文>>

《机械管理开发》2011年05期
机械管理开发

GPS/SINS组合导航系统中卡尔曼滤波器的应用

在现代生活中,GPS/SINS组合导航系统得到了越来越多的应用。文...  (本文共3页) 阅读全文>>