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HL-2A中中性束注入建立的反磁剪切位形的MHD不稳定性(英文)

INTRODUCTION Reversed magnetic shear (RS) plasma configuration with internal transportbarrier (ITB) is one of the most promising ways to achieve high performance regimesin tokmaks since it has improved stability to some macro- and micro-instability modes,and has the potential for aligning the self-generated bootstrap current with a stablecurrent distribution. The experimental observation [1~4] ...  (本文共12页) 阅读全文>>

《机械工程学报》2000年05期
机械工程学报

并联机器人奇异位形研究

0前言奇异位形是机构的固有性质,它对机构的工作性能有着种种影响,特别是对于机器人机构,更具有重要意义。并联机器人结构复杂,类型比较多,国内外许多学者对这一问题进行了研究。Hunt[‘]、黄真[’]FicherL‘。Sefri。ui[‘]B_[’]Zlatanov[‘。和GOsselin[’l等学者采用速度或力的输人输出方程研究奇异位形存在条件。Meriet[‘j和Hao[’j采用线汇与线丛原理对奇异位形进行了研究。Coffins[1’]应用Cliffoul代数对这一问题进行了研究。以上各种方法在判别奇异位形时需计算6X6阶行列式或判断线矢的相关性,需要大量的计算,实时控制时占用大量的运算时间。并联机器人奇异位形可分为3类,即边界奇异。位形奇异和构形奇异门]。边界奇异和构形奇异的分析比较简单,而位形奇异则非常复杂。机器人处于位形奇异时,其操作平台具有多余的自由度,这时机构就失去了控制L’。本文以动平台瞬时运动为基础,建立位形奇异条...  (本文共3页) 阅读全文>>

《天津理工学院学报》2000年02期
天津理工学院学报

三角平台并联机器人奇异位形研究

奇异位形是机构的固有性质 ,它对机构的工作性能有着种种影响 ,特别是对于机器人机构 ,更具有重要意义 .并联机器人结构复杂 ,类型比较多 ,国内外许多学者对这一问题进行了研究 .Hunt[1] ,黄真[2 ] ,Ficher[3 ] ,Sefrioui[4] ,Ba su[5 ] ,Zlatanov[6] ,Gosselin[7] 等学者采用速度或力的输入输出方程研究奇异位形存在条件 .Merlet[8] 和Hao[9] 采用线汇与线丛原理对奇异位形进行了研究 .Collins[10 ] 应用Clifford代数对这一问题进行了研究 .以上各种方法在判别奇异位形时需计算 6× 6阶行列式或判断线矢的相关性 ,需要大量的计算 ,实时控制时占用大量的运算时间 .并联机器人奇异位形可分为三类 ,即边界奇异 ,位形奇异和构形奇异[7] .边界奇异和构形奇异的分析比较简单 ,而位形奇异则非常复杂 .机器人处于位形奇异时 ,其操作平台具有多...  (本文共3页) 阅读全文>>

《大众科技》2015年11期
大众科技

基于可操作度的机器人最优初始位形研究

1引言冗余度机器人是指完成某一特定任务时,机器人具有多余的自由度。多余的自由度可用来改善机器人的运动学及动力学特性。当机器人在执行对灵活性的要求较高的任务时,让机器人末端的灵活性满足要求是很重要的。一个给定的冗余度机器人末端位置可以对应很多不同的机器人的位形,且在不同的位形,机器人的灵活性也会有很大差异,灵活性低的位形传递速度的能力差,也就是说,对于产生同样的机器人末端在操作空间的运动速度,灵活性低的位形需要的关节速度比灵活性高的位形大,所以灵活性低的位形对机器人是很不利的。机器人在有些位形下会处于奇异状态,此时会失去某一方向的自由度,对于那些对末端运动能力有较高要求的机器人来说,那些处于奇异状态的位形是尽量要避免的。文献[1]中提出,在对关节驱动力矩进行优化时,一个具有驱动力矩最优的初始位形对于整个运动过程中机器人关节驱动力矩的最小化优化过程是很有利的,从初始形位开始,可以在运动过程中的每一时刻将关节驱动力矩优化到最小[1]。...  (本文共3页) 阅读全文>>

《机械设计》2016年09期
机械设计

并联机构工作空间与奇异位形综合研究

工作空间和奇异位形是并联机构两个重要的性能指标,工作空间是指动平台能够到达的空间区域,它是机构实现预定作业的基础,奇异位形是指机构在一些特殊位形下雅可比矩阵为奇异矩阵,造成机构运动失控,性能变差,因而应该尽量避免机构在奇异位形及其附近区域工作。并联机构的工作空间是各分支子空间的交集,导致它存在工作空间小的显著缺陷。对工作空间的研究主要是确定结构参数与工作空间的关系,找出影响工作空间的敏感参数,刘辛军等[1]采用微分几何的曲面论来建立工作空间边界的求解算法,张克涛等[2]对具有变结构能力的并联机构提出工作空间边界的解析方法。周结华等[3]建立了机构运动副、球面副约束及构件干涉的解析式,以机构位置正解方程构造出机构转动空间的求解算法。Chen等[4]研究了Stewart并联机构的位置空间,以机构具有给定位置空间为目标,实现了结构参数的优化。Mahdi等[5]基于机构的封闭解,得到2-RPR并联机构工作空间边界的解析式,并进行了工作空...  (本文共6页) 阅读全文>>

《南京农专学报》2003年01期
南京农专学报

正弦交流电路的相量图、位形图及其应用

交流电路的相量图(又称矢量图),是分析交流电路的重要工具之一。关于相量图的概念,在普通物理“电磁学”的教课书中(如文献[1]、[2]),限于课程的性质,仅介绍了一些最基本的概念,而在其后续课程“电工学”中,由于篇幅限制,也未能较为全面的讨论,以致同学们在学习中,常常对一些基本概念混淆不清。比如:相量图分为哪几种?相量图与位形图是否同一概念?位形图又有何特点?等等。为此,笔者对相量图、位形图的有关概念及应用作如下粗浅讨论。1 相量图、位形图的定义及分类自1894年C.P.Steinmentz把复数理论应用于电路计算以来,相量图就成为分析正弦交流电路的一种十分有用的工具。什么是相量图呢?相量图就是相量在复平面上的图示[3]。相量和复数一样,可以在复平面上用矢量来表示。它与普通物理学中的所介绍的空间矢量(例如力、力矩等)的物理内容是不同的。在应用相量图作辅助分析时,通常并不要求准确作图,只需近似地画出相量的相位和模,再根据题给条件及一...  (本文共4页) 阅读全文>>