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基于CPCI的运动控制卡的开发与应用

随着工业领域自动化程度的不断发展,运动控制器已成为一个独立的控制类产品,广泛应用于半导体封装设备等工业现场。基于DSP的运动控制卡已是运动控制器的主流。目前,常见的运动控制卡大多使用PCI总线,它可以方便地得到工业控制计算机的支持,并利用其资源。然而在实际应用中,工业环境通常都充满了干扰、振动和粉尘,基于PCI的运动控制卡在这样的环境中稳定性有限,常常出现金手指氧化等情况,导致控制卡失效。因此,研发具有高可靠性的运动控制器就很有必要。本文通过对现有的运动控制技术的分析与研究,结合封装设备的技术要求,开发出一款基于CPCI总线,以DSP为主控单元的运动控制卡,提出了运动控制卡的硬件设计方案,并完成了芯片选型和板卡电路设计。在控制卡硬件设计完成后,编写了相应的驱动程序和上位机程序,并进一步应用于微电子封装典型设备——粘片机上。根据用户需求,完成了运动控制卡的功能函数到用户函数的封装,并编写了基于用户函数的测试界面。通过测试界面程序和  (本文共99页) 本文目录 | 阅读全文>>

《现代职业教育》2016年35期
现代职业教育

基于工控机与运动控制卡的机器人运动控制系统

六自由度串联机器人是机器人领域最常用的一种自动化装置,被广泛应用在工业制造、医学治疗、军事以及太空探索等方面,它能够在一定范围内取代人力劳动甚至来完成一些人工无法完成的任务[1]。机器人控制系统是机器人的核心部分,是整个装置的“大脑”,通过伺服驱动器来驱动各个关节电机运转,完成机械手的工作过程。本机器人控制系统中,采用分级控制的方式,上位机由工业控制计算机(IPC)负责信息处理、路径规划、人机界面,下位机由PMAC运动控制卡实现多轴伺服控制[2]。利用VisualC++语言,编写六自由度串联机器人的控制软件,最终实现机器臂的运动及对目标的抓取。一、机器人控制系统的构成当前机器人的发展趋势就是“开放式、模块化、标准化”,开放式机器人系统是指机器人系统对用户开放,用户可以根据自己的需求来设置甚至拓展其性能。这就要求机器人系统采用标准的系统(如Windows)和标准的开发语言(如C++),采用标准的总线结构,这样才可以改变传统专用机器...  (本文共1页) 阅读全文>>

《起重运输机械》2009年02期
起重运输机械

PMAC运动控制卡在AGV控制系统中的应用

自动引导车(AGV)是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一,AGV在地面控制系统的统一调用下能够实现货物自动搬运、无人传送等[1]。AGV的工作特点要求AGV控制系统应具备电机多轴控制、多传感器数据实时采集与处理、与上位机数据交换等功能。目前,由于采用单片机成本低、集成度高、使用方便,在运动控制中得到广泛应用,但其很难控制多轴设备;PLC工作可靠、控制的I/O点数多,但控制2个电机进行插补运动困难,控制多轴设备的成本高。DSP运动控制卡能够进行2轴及多轴控制,价格不高,但必须和工控机配合使用,功能还不够完善,仍需进行大量的软件开发工作。本文提出一种以PMAC2PC-104运动控制器作为控制器的AGV底盘控制系统,采用PMAC作为控制器使多轴控制变得更简单,控制系统更具开放性且实时性强。1AGV系统硬件构成PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)是美国Delta Tau数字系统公司推出的一...  (本文共2页) 阅读全文>>

《今日电子》2006年06期
今日电子

凌华推出二轴运动控制卡PCI-8102

凌华科技推出的二轴运动控制卡PCI-8102能提供频率达6.55MHz的二轴脉冲输出,具有硬件圆弧补间,使用者软件保护功能与卡号设定等功能,可用来控制伺服马达、步进马达及线性马达。控制卡可提供硬件控制的线性与圆弧补间功能,同时搭配硬件连续运动的功能,使用者可针对连续运动轨迹的应用,进行平滑的运动。例如传统产业机械的木门切...  (本文共1页) 阅读全文>>

兰州理工大学
兰州理工大学

基于PCI运动控制卡的上位机控制系统设计与实现

当今数控技术和机器人技术正在朝着高精度、高速度和更柔性化的方向发展,传统的以单片机或PLC为核心的运动控制器已经无法满足高精尖行业的需求,而基于PCI总线控制的以DSP和FPGA为核心处理器的新型开放式运动控制器逐渐成为市场主流,PC+运动控制器的控制模式也被广泛应用到各行各业的生产制造中。本文基于LabVIEW平台对凌华公司的PCI-8258运动控制卡的控制方法实现进行了研究。本文的主要研究工作包括以下几个方面的内容:(1)硬件系统搭建。主要包括硬件电路总体方案设计;运动控制卡、电机、丝杠、传感器及数据采集卡等主要功能部件的选型;端子板与伺服驱动器通讯电路设计及部分接口电路设计。(2)软件系统设计。通过在LabVIEW平台上调用凌华公司提供的动态链接库,进行了主要功能模块及人机交互界面的设计,功能模块包括运动控制卡和四轴I/O口的初始化模块;单轴运动控制模块;多轴运动控制模块;运动状态监测模块;紧急制动模块。人机交互界面的设计...  (本文共79页) 本文目录 | 阅读全文>>

电子科技大学
电子科技大学

航空发动机叶片型面轮廓自动测量设备控制系统设计与技术实现

航空发动机制造技术的水平体现了航空工业的发展程度,对叶片进行尺寸检测是叶片加工质量的技术保证。作为典型空间自由曲面,叶片本身结构复杂度较高,同时高精度的测量要求对测量环境的要求较高导致测量设备难以融入车间加工环境,加之国外测量设备对国内市场的垄断。针对上述问题,本文研发了一种针对叶片的自动测量控制系统,并针对测量过程中出现的运动控制、误差补偿、测点采样以及路径规划关键技术问题展开一系列研究,本文主要内容包括:1.搭建测量机运动控制系统,完成对电气系统的设计,建立上位机与运动控制卡的通信以及运动控制卡与伺服驱动器的通信,开展伺服驱动器以及运动控制卡的功能性端口开发,最终构建出高性价比的半闭环控制的运动控制架构。2.根据叶片的测量要求,为保证叶片测量轮廓的完整性,提出一种基于改进萤火虫算法的等高法叶片测点采样方法。针对叶片曲面上不同区域曲率变化率不一致的问题,提出固定测量点数目,适应曲率大小变化原则排列预分布测点的采样方式,编程实现...  (本文共87页) 本文目录 | 阅读全文>>