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七自由度气动肌肉机械手机构设计及运动控制实现

随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术本身的优点,气动机械手已经广泛应用于生产自动化的各个行业。气动人工肌肉作为一种新型的气动执行元件,具有结构简单、功率/自重比大、柔顺性好等优点,已经在仿生机器人、仿生医学、服务机器人等领域得到了广泛的应用。气动肌肉驱动的机器人手臂是一类具有良好柔顺性能的机器人手臂,在众多领域具有突出的优势。在气动肌肉驱动的机器人手臂系统中,机械手臂关节转动调节、位置控制、远程控制等是其中最为重要的关键技术问题。本文以原有气动肌肉机械手臂为背景,改进了机械手臂,并对气动机械手臂的关键技术进行了研究,并利用实验对研究结果进行了详细的验证。本文的主要工作包括:结合实测数据,并综合考虑气动人工肌肉端部影响、橡胶弹性力和橡胶筒与纤维层之间摩擦力等因素,给出输出力、压力和肌肉长度三者之间的关系,提出了一种简单方便的气动人工肌肉数学模型,并采用数值拟合的方法验证了该数学模型的正确性。设计了一种七自由度的气动机械手臂,该  (本文共73页) 本文目录 | 阅读全文>>

《江苏卫生保健》2019年12期
江苏卫生保健

锻炼肌肉,癌症风险降两成

人到中年,身体肌肉的数量和质量会开始逐渐减少,到老年后,肌肉的力量越来越小。除了心肺耐力锻炼之外,肌肉力量的练习也很重要,它是长寿的重要因素...  (本文共1页) 阅读全文>>

《教育界(基础教育)》2019年11期
教育界(基础教育)

3~6岁幼儿大肌肉动作发展现状及促进策略

大肌肉动作是指由大肌肉或大肌肉群参与完成的动作,是人生长发育过程中的正常生命活动。动作的完成主要是由身体的大肌肉或肌肉群参与的。3~6岁是幼儿生理、心理、智力发育的高峰期,也是动作发展的敏感期,这...  (本文共2页) 阅读全文>>

《科幻画报》2019年11期
科幻画报

机器人的“肌肉”

您知道肌肉是怎样工作的吗?尽管每个人时时刻刻都在使用肌肉,但到目前为止,还没有人能够彻底揭示自然界这一杰作的结构秘密,当然也就无从...  (本文共2页) 阅读全文>>

《光彩》2019年03期
光彩

改善肌肉状态

久坐办公学习或者训练造成肌肉不平衡都会形成痛点,这些痛点会使肌纤维持续紧张,影响或改变关节活动,使运动受...  (本文共2页) 阅读全文>>

权威出处: 《光彩》2019年03期
《长寿》2019年03期
长寿

抗衰延年,肌肉锻炼不可少

众所周知,肌肉对每一个人来说都是健康之本。人到老年,身上的肌肉也会明显地减少和衰退。60岁时,男性的肌肉会比40岁时减少1/3,女性的肌肉会...  (本文共1页)

权威出处: 《长寿》2019年03期