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基于激光线结构光3D视觉的机器人轨迹跟踪方法与应用

本文利用工控机、图像采集卡、工业相机和激光器,设计了激光线结构光3D视觉系统;利用工控机、运动控制卡、伺服驱动器和六轴串联机器人组成机器人运动系统;两者共同构成基于激光线结构光的机器人轨迹跟踪系统。通过3D视觉系统获取跟踪物体的三维信息,提取其位置坐标,求得机器人工具的位置和姿态并对其进行运动控制,实现对物体三维轮廓边缘的实时跟踪,可用于焊缝跟踪、轮廓扫描等场合。主要内容包括以下几个方面:(1)机器人运动控制:完成机器人控制柜的设计与制作。建立了机器人的D-H模型,利用Matlab工具箱编写机器人运动学正解和逆解函数。设计了基于MFC的运动控制程序,实现机器人单自由度运动及任意点对点的直线运动,为轨迹跟踪实验提供运动平台。(2)3D视觉系统:完成了基于激光线结构光3D视觉系统的设计与连接。对搭接、对接和V形槽三种形式的轨迹轮廓提出了相应的视觉识别方法,并根据所识别的轨迹点提出机器人位姿调整方法。根据3D视觉系统获得的轨迹点信息提  (本文共81页) 本文目录 | 阅读全文>>

上海师范大学
上海师范大学

品牌视觉系统的本土化研究

品牌的概念进入中国后,可以说是经过了一段时间的发展,大众都开始认识到“品牌”是“优秀品质”的另一个代名词。但是,起步较晚的中国本土品牌整体意识相较已拥有成熟健全的品牌视觉系统构的国外品牌——尤其是作为“领头羊”的欧美国家和“后起之秀”的日韩,还是有部分差距。品牌是服务于企业和产品的,一个品牌的诞生与发展依赖于多个方面——无论是企业的合理规划、产品的优秀品质还是品牌视觉形象的与众不同,这些都和品牌的生存能力息息相关。由于视觉系统是品牌可以从多方面与受众沟通接触的方式之一,构建一个健全有效的品牌视觉系统是推动品牌前进的主要动力。如何提升中国本土品牌、怎样的品牌视觉系统可以称之为整体、健全、有效,给中国本土品牌视觉系统找出一条可行之路,提出本土品牌视觉系统可行性解决方案是必要的。在中国本土区域文化的背景下,为了符合本土品牌主要目标受众群的需求和偏好,要求品牌视觉系统在创建时注重其本土化的形式和方法,文化风俗、语言环境等都是影响本土品牌...  (本文共53页) 本文目录 | 阅读全文>>

《中国民族博览》2018年05期
中国民族博览

岭南龙舟文化视觉系统设计

...  (本文共1页) 阅读全文>>

《机电工程技术》2017年04期
机电工程技术

基于可视化折弯机的视觉系统开发与设计

在钣金折弯生产中,由于传统折弯机不能自动识别钣金以及测量折弯角度,导致工人劳动强度大、生产效率低,折弯精度可靠性低等问题。结合实际生产需求,提出在折弯...  (本文共5页) 阅读全文>>

《南腔北调》2016年11期
南腔北调

《记忆万花筒》

赵毅的油画作品《记忆万花筒》是一种冷抽象艺术。当代艺术从来就不是靠既定的标准衡量,形...  (本文共1页) 阅读全文>>

《包装与设计》2017年03期
包装与设计

封面赏析

Tonangeber是一个音乐分享网站,两位创始人Ani和Beda会搜寻罕见的优秀音乐,自己制作播...  (本文共1页) 阅读全文>>