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U型管自动取料机控制系统研究

本文通过采用行走小车机构、智能化机械手装置、人机交互技术,开发出了能够适应不同弯曲半径和管脚长度的U型管取料系统,以实现多种类型U型管的柔性抓取和运输,形成柔性生产线。主要研究内容包括:首先,基于取料规格、生产节拍和U型管基本生产工艺流程,在保留原有立柱、横梁、导轨等机构的基础上研制出组合式桁架机器人结构:设计3个移动小车,6组机械手,分别抓取U型管头部、中部和尾部,通过调整横向、纵向和竖直三个方向上的位移来适应不同弯曲半径和管脚长度的U型管。其次,根据外设设备和结合控制系统设计要求,搭建U型管自动取料机控制系统。基于西门子S7-1500 PLC,完成了控制系统模块、电气元件的选型和控制系统电气原理图的设计。根据计算结果和系统运行节拍的要求,进行伺服电机、调速电机、电缸等执行部件的选型。然后,基于PROFINET通讯协议,构建了通讯网络视图;进行了硬件组态、人机界面设计和控制系统程序编写,实现了伺服电机、电缸和调速电机的运动控制  (本文共72页) 本文目录 | 阅读全文>>

大连理工大学
大连理工大学

电极压封控制系统研究

光学陀螺是现代航空、航天领域常用的一种惯性导航器件,其电极铟封接技术是影响谐振腔真空环境的关键技术之一。目前国内电极铟封接作业大多还停留在人工封接作业的水平,容易导致产品封接质量不一致,且存在封接产品合格率不易得到保证,封接效率低的问题。针对此种现状,本文进行了电极压封设备控制系统的研制。首先,结合铟封作业的工艺要求,分析了铟封控制系统设计的重点和难点,制定了系统的总体控制方案。将控制系统划分为运动控制、温度控制、压力控制、真空吸附、图像采集五个控制单元,由计算机协调控制五个控制单元共同组成完整的控制系统。为每个控制单元选取了合适的电子器件,并设计了相应的接口电路,为电极压封设备设计了硬件连接关系和电气连接图,并完成了相关硬件和设备结构的调试。详细介绍了温度控制和压力控制的策略和实现方法。确定了控制软件的总体框架和控制策略,基于LabVIEW软件编写了控制程序,设计了人机交互界面。设计了控制程序的编程策略,实现了各程序单元之间的...  (本文共76页) 本文目录 | 阅读全文>>

大连理工大学
大连理工大学

基于嵌入式ARM的无人作业船控制系统研究

供水安全影响着居民的生命健康。为了保证水源地的水质安全,需要定期地对水质进行采样和分析以确保水质达标。然而现有的传统采样船操作不便,费时费力,也无法确保工作人员的作业安全;水下机器人价格昂贵、易损坏,从而难以大范围普及。这些难点都使得水质采样成本较高,工作效率低下,安全系数不够。因此需要设计一套成本较低、工作效率高的作业船控制系统,以提高采样效率,并保证作业人员的安全。本文的控制系统开发过程涉及到的技术主要包括嵌入式ARM、GPS定位、无线通信和电机调速。控制系统分为两部分:岸上控制子系统即上位机、船上子系统即下位机。上位机以嵌入式ARM核心板为基础,使用了Qt开发了控制界面和无线通信功能;下位机以STM32F103VET6单片机为核心,集成了定位、无线通信和信息显示功能。本文基于水质采样活动的实际需求,研究并设计基于ARM的无人作业船控制系统。首先,本文分析作业船控制系统的设计需求,从需求出发,分别对上位机和下位机的功能分布进...  (本文共61页) 本文目录 | 阅读全文>>

华中科技大学
华中科技大学

J-TEXT装置ECRH控制系统研究

电子回旋共振加热(electron cyclotron resonance heating,ECRH)是磁约束聚变装置重要的等离子体辅助加热手段之一。其原理是将特定频率的电子回旋波注入到等离子体中使其共振吸收从而加热等离子体。目前ECRH系统被广泛应用于国内外各大托卡马克装置上。为了能在J-TEXT装置中开展相关的物理实验研究,华中科技大学聚变所正在搭建一套200kW/60GHz/0.5s的ECRH系统。ECRH系统是一套复杂的工程系统,涉及波源、电源、冷却、传输线、天线和微波功率测量等多个子系统,需要一套稳定可靠的控制系统保障ECRH系统安全、高效、稳定的运行。本文主要工作围绕J-TEXT装置ECRH控制系统展开,主要包括系统的信号控制需求分析、控制系统硬件和软件设计以及控制系统整体测试等三个部分。第一部分为第一章和第二章,首先详细介绍了托卡马克与电子回旋共振加热、J-TEXT托卡马克装置上ECRH系统以及控制系统研究背景;然...  (本文共67页) 本文目录 | 阅读全文>>

北华航天工业学院
北华航天工业学院

基于TM4C123G的自动洗头机控制系统研究与设计

保持头发的清洁是预防头发问题和保障人体健康的重要手段。手工洗头普遍清洗效果差并且会造成水资源的浪费。随着电器智能化水平的不断提高,智能化的护理设备开始加速发展,自动洗头机便应运而生了。目前,自动洗头机技术主要掌握在发达国家手中,国内研制生产的自动洗头机普遍清洗效果差、智能化程度不高,尚且达不到手工洗头的标准。为了研制出一台功能齐全、清洗效果好、性价比高的自动洗头机产品,本文以TM4C123G微处理器作为系统的主控芯片,对自动洗头机整个控制系统进行了详细介绍。主要内容分为以下几个方面:首先,对自动洗头机控制系统进行需求分析,得出自动洗头机的产品性能指标、运动空间、清洗方案、结构设计、运动性能。之后,制定了自动洗头机控制系统采用App客户端+主控板+驱动板+外围器件的总体设计方案。其次,完成了自动洗头机控制系统硬件设计。完成了主控板和驱动板的原理图设计和PCB设计并且对主控板和驱动板上的各个电路模块的设计方法进行了详细说明并给出了具...  (本文共79页) 本文目录 | 阅读全文>>

扬州大学
扬州大学

智能升降桌结构设计及控制系统研究

随着智能家居和物联网行业的发展,人们的生活变得越来越便利。办公桌作为办公人员日常办公生活中不可或缺的一部分,对于保证办公人员的身心健康和工作效率起到了关键的作用。“久坐影响健康”的理念获得了越来越多人的认同,“坐站式办公”的形式正在悄然兴起。智能升降桌作为当代办公模式下的又一种新兴产物,具有良好的市场前景和研究意义。本文对智能升降桌的国内外现状和发展趋势进行调研与分析,结合厂商相关技术要求,确定升降桌的结构形式和性能参数,并运用UG三维软件进行了详细的设计。在确定控制系统的设计方案的前提下,对关键技术进行分析。同时完成了升降桌控制器的硬件设计与软件开发,选取stm32单片机作为核心处理器,并将无线、电机驱动、电源等模块连接至外围电路中。对通信协议和服务器软件进行设计,制订了一套通信协议,减小了丢包率,并加入“打洞”技术,最终手机和升降桌控制器可以通过服务器在广域网环境下建立连接。设计了手机APP,实现对升降桌的远程控制和数据管理...  (本文共87页) 本文目录 | 阅读全文>>