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Stanford 机械手运动学及仿真模拟的研究

机器人是一种综合了机、电、液的复杂动态系统,只有通过计算机仿真模拟系统的动态特性,才能揭示机构的合理运动方案及有效的控制算法,从而解决机器人设计、制造以及运行过程中的问题。目前对机器人运动学仿真系统的研究主要集中在运动学算法及简单的二维图形仿真研究上,效果不十分理想,不能很好地满足仿真要求。本文针对上述问题进行了研究。本文针对Stanford机械手,在对其结构分析的基础上,建立正、逆向运动学模型:根据各关节运动参数,求解机械手位置和姿态或在给定相关的位置和姿态参数,求解各关节运动参数。另外,对机械手运动路径进行轨迹规划的研究。以正、逆向运动学模型为理论基础,在Windows平台上,采用VC++及OpenGL图形库,开发研制了Stanford机械手运动的三维动态模拟软件,对机械手在可行的运动空间中进行运动学仿真模拟。这在可视化环境下,为直接研究机械手的运动关系、空间轨迹提供了有效手段。  (本文共69页) 本文目录 | 阅读全文>>

《英语学习》1996年04期
英语学习

Stanford University

Stanford University 15 a private institution founded in 1885 bySenator and Mrsl,eland Stanford.The eornerstone was!aidMareh 14,1887 and instruetion began()erol〕erl,1891.(妥raduateedueaton has beeri an integral part of the University sinee itsfoundirlg.TI、。first elass ineluded 37 graduate students who en-rolled to pursue master’5 and doetoral programs. ,T’110 8800 aere eampus 15 loeated 35 miles soutll of San Fran-e is...  (本文共1页) 阅读全文>>

《中华危重症医学杂志(电子版)》2010年05期
中华危重症医学杂志(电子版)

主动脉夹层动脉瘤患者不同Stanford分型的临床特征分析及意义

主动脉夹层动脉瘤(简称主动脉夹层)是常见的急危重症,病情进展迅速、死亡率高,而且临床表现多种多样,疾病的发生发展、临床特征不同、发生并发症和严重程度不同与预后有直接关系。本研究收集了2004年1月至2010年8月本院急诊科收治的主动脉夹层患者79例,按Stanford分型分为A型和B型(前者累及升主动脉,后者不累及升主动脉)[1],进行回顾性分析79例患者的临床资料,探讨Stanford不同分型的临床特征、并发症和预后,为准确选择治疗方案和判断预后提供依据。1资料与方法1.1临床资料本研究收集2004年1月至2010年8月在本院急诊科收治的主动脉夹层患者病例79例,主动脉夹层以发病在14d内为急性期标准[1],均通过螺旋CT主动脉重建和(或)超声心动图检查明确诊断,排除外伤所致病例,复发患者仅记录首次发病情况。按Stanford分型分为Stanford A型组26例和Stanford B型组53例,回顾性分析两组患者的性别、年龄...  (本文共4页) 阅读全文>>

《德语学习》2002年02期
德语学习

DSH Augsburg,16.April 1999

Leseverstndnis/StrukturenI.Lesen Sie den nachfolgenden Text genau durch!Professor Gerhard Casper, Prsident der Stanford-Universitt:Studiengebhren sind nicht unsozial Deutsche Hochschulensind sie im weltweiten Vergleich noch gut genug?Qualitt der Lehre, Studiengebhren, das Bildungsniveau der Studentendassind die Streitthemen deutscher Bildungsexperten. Wir fragten Gerhard Casper(61), den deutschen Prsidenten der ...  (本文共5页) 阅读全文>>

《科技英语学习》2007年05期
科技英语学习

Stanford University

The Leland Stanford Junior University,conunonlyb习喇叭as Stanford University(or simPly Stanford),15 a Private university located apPro元mately 37而les(60 kilometers)southeast of San Franeisco and appro灿mately 20 hales northwest of San Jo蛇inan unineo印orated area of Santa Clara助unty.Situated adjacent to the eity of Palo Alto,California,Stanford lies at the heart of the Silicon Valley,both geographieally and historieall扒Stua...  (本文共1页) 阅读全文>>

第二军医大学
第二军医大学

Stanford B型主动脉夹层动脉瘤腔内隔绝术后瘤体重构的实验研究

目的:建立模拟人体Stanford B型主动脉夹层动脉瘤动物模型,植入自制SG(stent-graft,覆膜支架)行腔内隔绝术,检测隔绝后瘤体血管壁生物力学特点和免疫组织化学特性,探讨Stanford B型主动脉夹层腔内隔绝术后瘤体重构的相关因素。方法(1)采用犬作为实验对象,使用内膜片双角缝合法建立Stanford B型犬主动脉夹层动脉瘤模型,双功彩超测定瘤体真、假腔及血液动力学情况;(2)经腹主动脉植入自制覆膜支架,隔绝瘤体,建立Stanford B型犬主动脉夹层动脉瘤腔内隔绝动物模型;(3)在隔绝后不同时间点进行CTA随访,测定瘤体重构情况,包括瘤体形状,主裂口和其他裂口,SG系统的位置,有无扭曲、移位、脱落及断裂等;(4)在隔绝后不同时间点处死实验动物获取标本,分别测定瘤体血管壁生物力学参数,得到负荷-位移,应变-时间,应力-时间等曲线和变化趋势图;(5)在隔绝后不同时间点处死实验动物获取标本,对瘤体血管壁进行组织病理学...  (本文共124页) 本文目录 | 阅读全文>>